[發(fā)明專利]車載相機綜合標定檢測臺

在審

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• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN109974745A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設計）人: 杜勁松;王海濤;趙乾
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 汪海

本發(fā)明涉及一種車載相機綜合標定檢測臺，包括標定地臺、2D標定系統、3D標定系統和后視相機標定系統，在所述標定地臺上設有停車工位，且所述停車工位的前后端均設有對中裝置，在所述標定地臺的前后端兩側均設有2D標定系統，且所述2D標定系統設有可移動的2D標定板，在所述標定地臺后端中部設有后視相機標定系統，且所述后視相機標定系統設有可移動的后視相機標定板，在所述標定地臺上，在所述停車工位前后側分別設有一個標定框架，在所述標定框架的左右兩端分別設有一個3D標定系統，且所述3D標定系統設有一個具有X、Y、Z三個方向自由度的3D標定塊。本發(fā)明可對車體自動定位對中，且標定板可調整，能夠兼容多種標定檢測方式，大大提高車輛標定檢測效率和適用車型范圍。

技術領域

本發(fā)明涉及輔助駕駛系統標定檢測領域，具體地說是一種車載相機綜合標定檢測臺。

背景技術

汽車輔助駕駛系統是目前汽車技術發(fā)展的主要方向之一，以汽車360°環(huán)視(全景影像)系統、車道偏離預警系統(LDWS)和前方防碰撞預警系統(FCW)為代表的汽車輔助駕駛系統逐漸成為家用轎車的標準配置。

汽車360°環(huán)視(全景影像)系統是通過安裝在車輛車身前后左右的4組廣角攝像頭同時采集車輛四周的影像，并通過圖像處理拼接技術，最終形成完整的車周全景鳥瞰圖，從而拓展駕駛員對車輛周邊環(huán)境的感知能力，避免因為視野盲區(qū)造成安全事故。車道偏離預警系統(LDWS)是采用車載傳感器檢測車輛行駛過程中車道線的位置，在車輛偏離車道時提醒駕駛員進行相應的安全操作，避免因駕駛疲勞造成安全事故。

上述駕駛輔助技術中所使用的車載傳感器均需事先進行標定，從而建立傳感器與車輛及周圍環(huán)境之間的真實的位置關系。其中車載相機的標定是通過在場地中設置標記板，構建車身坐標系與地面坐標系的變換關系，而后通過車載相機識別標記物建立車載相機與地面坐標系之間的位置關系，進而通過坐標變換得到車載相機相對于車身坐標系的位置關系，完成系統的標定。

目前，常規(guī)的確定車身坐標系與地面坐標系之間位置關系的方法主要有引入外部測量相機和對車輛在標定場地中引導定位兩類方法，其中引入外部測量相機的方法對環(huán)境要求高，且由于車身的漆面反光，造成測量的穩(wěn)定性差，測量精度不高，在實際應用中應用范圍有限。而對車輛引導定位的方法多只針對單一車型進行設計，很難適應如今差異化多車型共線生產的設計需要。因此如何保證不同車型的車輛在同一標定場地中快速地對車載相機進行標定是一個亟待解決的技術問題。

發(fā)明內容

本發(fā)明的目的在于提供一種車載相機綜合標定檢測臺，能夠使不同車型的車體在標定地臺上進行快速準確地自動定位對中，且標定板能根據不同車型進行調整，并兼容多種標定檢測方式，大大提高車輛標定檢測效率和適用車型范圍，提升了車輛標定檢測作業(yè)的智能化水平。

本發(fā)明的目的是通過以下技術方案來實現的：

一種車載相機綜合標定檢測臺，包括標定地臺、2D標定系統、3D標定系統和后視相機標定系統，在所述標定地臺上設有停車工位，且所述停車工位的前后端均設有對中裝置，在所述標定地臺的前后端兩側均設有2D標定系統，且所述2D標定系統設有可移動的2D標定板，在所述標定地臺后端中部設有后視相機標定系統，且所述后視相機標定系統設有可移動的后視相機標定板，在所述標定地臺上，在所述停車工位前后側分別設有一個標定框架，在所述標定框架的左右兩端分別設有一個3D標定系統，且所述3D標定系統設有一個具有X、Y、Z三個方向自由度的3D標定塊。

在所述標定地臺上設有兩個平行的車輪道，所述停車工位包括前輪定位輥組和后輪支撐輥組，其中兩組前輪定位輥組設置于停車工位前端且分別設置于不同的車輪道上，兩組后輪支撐輥組設置于停車工位后端且分別設置于不同的車輪道上，在所述兩組前輪定位輥組之間以及兩組后輪支撐輥組之間均設有對中裝置。