[發(fā)明專利]用于揀選物品的方法和裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711454791.5
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN109967359A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 王祥龍;姜雪原;李顯菲;陳英
• 申請（專利權(quán)）人: 北京京東尚科信息技術(shù)有限公司;北京京東世紀(jì)貿(mào)易有限公司
• 主分類號: B07C3/02
• 分類號: B07C3/02;B07C3/14
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產(chǎn)權(quán)代理有限責(zé)任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

1.一種用于揀選物品的方法，所述方法包括：

分割周轉(zhuǎn)箱的圖像信息，得到周轉(zhuǎn)箱中的貨品的位置信息；

基于所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的屬性信息和待揀選貨品的屬性信息，從所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的位置信息中確定待揀選貨品的位置信息；

基于所述待揀選貨品的位置信息，確定機器人的抓取信息；

基于對所述周轉(zhuǎn)箱的位置的檢測結(jié)果，計算所述待揀選貨品的定位信息；

響應(yīng)于所述定位信息指示所述待揀選貨品進入抓取區(qū)域，基于所述抓取信息，控制所述機器人的端拾器抓取所述待揀選貨品。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其中，所述分割周轉(zhuǎn)箱的圖像信息，得到周轉(zhuǎn)箱中的貨品的位置信息包括：

向輸送線系統(tǒng)發(fā)送運送指令，所述運送指令用于運送包括待揀選貨品的周轉(zhuǎn)箱；

響應(yīng)于所述周轉(zhuǎn)箱進入視覺系統(tǒng)的視野，經(jīng)由所述視覺系統(tǒng)獲取所述周轉(zhuǎn)箱的圖像信息；

基于所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的屬性信息和所述圖像信息，分割所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的位置信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的方法，其中，所述響應(yīng)于所述周轉(zhuǎn)箱進入視覺系統(tǒng)的視野，經(jīng)由所述視覺系統(tǒng)獲取所述周轉(zhuǎn)箱的圖像信息包括：響應(yīng)于所述周轉(zhuǎn)箱進入視覺系統(tǒng)的視野，觸發(fā)所述視覺系統(tǒng)的相機拍照，得到3D圖像；以及

所述基于周轉(zhuǎn)箱中的貨品的屬性信息和所述圖像信息，分割所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的位置信息包括：基于所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的屬性信息和所述3D圖像的點云數(shù)據(jù)，分割所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的位置信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的方法，其中，所述基于所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的屬性信息和待揀選貨品的屬性信息，從所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的位置信息中確定待揀選貨品的位置信息包括：

基于所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的屬性信息和待揀選貨品的屬性信息，從所述周轉(zhuǎn)箱中的貨品的位置信息中，確定所述待揀選貨品的第一坐標(biāo)和第一偏轉(zhuǎn)角度，其中，所述第一坐標(biāo)為在所述相機的坐標(biāo)系中的貨品的頂面中心點的坐標(biāo)，所述第一角度為在所述相機的坐標(biāo)系中的貨品的偏轉(zhuǎn)角度。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的方法，其中，所述基于所述待揀選貨品的位置信息，確定機器人的抓取信息包括：

基于所述相機的坐標(biāo)系和所述機器人的坐標(biāo)系之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系，將所述第一坐標(biāo)和所述第一偏轉(zhuǎn)角度分別轉(zhuǎn)換為第二坐標(biāo)和第二偏轉(zhuǎn)角度，其中，所述第二坐標(biāo)為在所述機器人坐標(biāo)系中的貨品的頂面中心點的坐標(biāo)，所述第二角度為在所述機器人坐標(biāo)系中的貨品的偏轉(zhuǎn)角度；

基于所述第二坐標(biāo)和第二偏轉(zhuǎn)角度，計算用于揀選待揀選貨品的夾爪信息；

獲取預(yù)先設(shè)置的所述機器人在抓取所述待揀選貨品后的放置坐標(biāo)和出貨口信息；

將所述第二坐標(biāo)、第二偏轉(zhuǎn)角度、所述夾爪信息、所述放置坐標(biāo)和所述出貨口信息確定為機器人的抓取信息。