[發(fā)明專利]一種EHB電液制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)控制方法

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711454549.8
• 申請(qǐng)日: 2017-12-28
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108162941B
• 公開(kāi)（公告）日: 2020-06-26
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 李霖;邱寶象;張杰;劉長(zhǎng)運(yùn);諶文思;于東輝
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 萬(wàn)向錢(qián)潮股份有限公司;萬(wàn)向集團(tuán)公司
• 主分類號(hào): B60T13/66
• 分類號(hào): B60T13/66;B60T17/22
• 代理公司: 浙江英普律師事務(wù)所 33238
• 代理人: 陳俊志

本發(fā)明提出了一種EHB電液制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)控制方法，包括：S1：根據(jù)車(chē)輛工作狀態(tài)判斷當(dāng)前制動(dòng)方式是主動(dòng)制動(dòng)還是人工制動(dòng)；S2：計(jì)算當(dāng)前壓力值：S3：輪缸的當(dāng)前壓力值同目標(biāo)壓力值的差值進(jìn)行壓力PID運(yùn)算得到精確的壓力調(diào)節(jié)值；S4：循環(huán)重復(fù)步驟S2、S3，實(shí)現(xiàn)輪缸制動(dòng)壓力的連續(xù)調(diào)節(jié)。本發(fā)明實(shí)現(xiàn)電液制動(dòng)控制系統(tǒng)人工和主動(dòng)兩種方式相結(jié)合的控制方法，可以實(shí)現(xiàn)更加安全可靠的制動(dòng)控制，同時(shí)也能實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)，并且可以更精準(zhǔn)、更快速的建立制動(dòng)壓力。在實(shí)現(xiàn)制動(dòng)控制的同時(shí)還實(shí)現(xiàn)制動(dòng)能量回收功能，對(duì)于新能源汽車(chē)特別是電動(dòng)汽車(chē)提高續(xù)駛里程具有很大的意義。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及制動(dòng)系統(tǒng)的控制方法，特別是一種EHB電液制動(dòng)系統(tǒng)制動(dòng)控制方法。

背景技術(shù)

隨著新能源汽車(chē)和自動(dòng)駕駛技術(shù)的不斷發(fā)展，汽車(chē)底盤(pán)制動(dòng)系統(tǒng)電控技術(shù)也不斷發(fā)展。特別是ADAS、AEB等技術(shù)不斷在汽車(chē)上實(shí)用，對(duì)制動(dòng)系統(tǒng)技術(shù)的要求也越來(lái)越高。需要車(chē)輛不僅具有人工制動(dòng)控制，同時(shí)也需要具有自動(dòng)制動(dòng)控制功能。EHB電子液壓制動(dòng)系統(tǒng)不同于傳統(tǒng)的真空助力制動(dòng)系統(tǒng)，可以通過(guò)電子控制液壓系統(tǒng)主缸和輪缸的制動(dòng)壓力，實(shí)現(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)功能。

傳統(tǒng)的真空助力液壓制動(dòng)控制系統(tǒng)只能夠?qū)崿F(xiàn)人工制動(dòng)，是一種被動(dòng)安全技術(shù)，無(wú)法避免緊急情況下駕駛員未能及時(shí)制動(dòng)和誤操作導(dǎo)致的潛在危險(xiǎn)，同時(shí)也無(wú)法實(shí)現(xiàn)ADAS、AEB、RBS所需的主動(dòng)制動(dòng)功能。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的在于解決EHB電液制動(dòng)系統(tǒng)中人工制動(dòng)和主動(dòng)制動(dòng)的輪缸液壓壓力跟隨閉環(huán)控制方法，實(shí)現(xiàn)EHB人工制動(dòng)和主動(dòng)制動(dòng)干預(yù)的決策判斷和制動(dòng)控制，即可以應(yīng)用在傳統(tǒng)汽車(chē)和新能源汽車(chē)上能夠?qū)崿F(xiàn)ADAS高級(jí)駕駛輔助系統(tǒng)和AEB自動(dòng)緊急剎車(chē)系統(tǒng)，也可以實(shí)現(xiàn)電動(dòng)汽車(chē)自動(dòng)駕駛和制動(dòng)能量回收的功能。

EHB電液制動(dòng)系統(tǒng)相比傳統(tǒng)的制動(dòng)系統(tǒng)，減少了真空助力泵，不僅可以實(shí)現(xiàn)傳統(tǒng)的人工制動(dòng)，也能夠?qū)崿F(xiàn)主動(dòng)制動(dòng)控制功能。本發(fā)明在電液制動(dòng)系統(tǒng)中實(shí)現(xiàn)人工和自動(dòng)兩種工作模式的控制功能，適用于具有電子液壓制動(dòng)控制系統(tǒng)的傳統(tǒng)燃油汽車(chē)和新能源汽車(chē)。本發(fā)明的主要原理是通過(guò)制動(dòng)控制判斷模塊綜合判斷車(chē)輛制動(dòng)方式，再根據(jù)人工制動(dòng)或者主動(dòng)制動(dòng)兩種不同制動(dòng)方式進(jìn)行目標(biāo)壓力跟隨閉環(huán)控制，實(shí)現(xiàn)制動(dòng)輪缸壓力的快速響應(yīng)來(lái)調(diào)節(jié)不同工況下車(chē)輛的制動(dòng)控制需求。

本發(fā)明包括如下步驟：

S1：根據(jù)車(chē)輛工作狀態(tài)判斷當(dāng)前制動(dòng)方式是主動(dòng)制動(dòng)還是人工制動(dòng)；

S2：計(jì)算當(dāng)前壓力值：

當(dāng)前制動(dòng)方式是人工制動(dòng)時(shí)，ECU根據(jù)踏板行程得到輪缸的目標(biāo)壓力值，通過(guò)輪缸壓力傳感器實(shí)測(cè)得到輪缸的實(shí)際壓力值并計(jì)算輪缸的當(dāng)前壓力值；

當(dāng)前制動(dòng)方式是主動(dòng)制動(dòng)時(shí)，根據(jù)ADAS、AEB或自動(dòng)駕駛控制需求得到目標(biāo)減速度值，通過(guò)車(chē)輪輪速傳感器計(jì)算當(dāng)前減速度值即實(shí)際減速度值，目標(biāo)減速度值和實(shí)際減速度值的差值進(jìn)行增量PID控制運(yùn)算得到輪缸的目標(biāo)壓力值，通過(guò)輪缸壓力傳感器實(shí)測(cè)得到輪缸的實(shí)際壓力值并計(jì)算輪缸的當(dāng)前壓力值；

S3：輪缸的當(dāng)前壓力值同目標(biāo)壓力值的差值進(jìn)行壓力PID運(yùn)算得到精確的壓力調(diào)節(jié)值；

S4：循環(huán)重復(fù)步驟S2、S3，實(shí)現(xiàn)輪缸制動(dòng)壓力的連續(xù)調(diào)節(jié)。

進(jìn)一步的，所述步驟S2中，得到輪缸的實(shí)際壓力值后，先判斷是否具有RBS功能：

沒(méi)有RBS功能時(shí)，將輪缸壓力傳感器實(shí)測(cè)得到的實(shí)際壓力值作為當(dāng)前壓力值；

具有RBS功能時(shí)，根據(jù)整車(chē)控制器、回收能量存儲(chǔ)電池的條件狀態(tài)、輪缸的實(shí)際壓力值及路況條件計(jì)算得到當(dāng)前壓力值；

進(jìn)一步的，所述步驟S1中，根據(jù)車(chē)輛行駛狀態(tài)、制動(dòng)踏板信息和底盤(pán)CAN總線提供的主動(dòng)干預(yù)指令信息綜合判斷制動(dòng)方式是主動(dòng)制動(dòng)還是人工制動(dòng)。