[發明專利]基于角點檢測的槽型設施自動巡檢裝置及方法

有效

• 申請號: 201711453947.8
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN107977022B
• 公開（公告）日: 2020-11-13
• 發明（設計）人: 王昕;陳演;李宇勝;鄭杰;吳慧峰;姜志宏;鄭金泰
• 申請（專利權）人: 國網福建省電力有限公司;國家電網公司;福建水口發電集團有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊;丘鴻超

1.一種基于角點檢測的槽型設施自動巡檢裝置，其特征在于，包括：圖像采集裝置、位移裝置和上位機系統；所述圖像采集裝置設置在巡檢平臺上，包括：可360°旋轉的圖像采集器和與所述圖像采集器配合的照明裝置；所述位移裝置控制巡檢平臺在槽型設施內的一個豎直平面A上移動，包括控制器、電機和滑輪系統；所述滑輪系統通過繩索將巡檢平臺吊入槽型設施內，繩索上設置有用于穩定巡檢平臺的配重塊；所述圖像采集器采集的圖像傳輸至上位機系統；所述上位機系統中設置有角點檢測模塊；

所述照明裝置設置在圖像采集器鏡頭周部，并跟隨圖像采集器鏡頭旋轉；

所述位移裝置可控制巡檢平臺在槽型設施內的一個點保持穩定；所述圖像采集器執行一次圖像采集的方式為：在巡檢平臺保持穩定的狀態下進行360°旋轉并同時進行延時攝影之后生成一張槽型設施狀態圖像；

所述圖像采集器設有初始朝向，所述初始朝向為圖像采集器執行一次圖像采集開始之前和結束之后的朝向；

其巡檢方法包括以下步驟：

步驟1：執行預巡檢，工作人員通過操作所述控制器控制巡檢平臺在進水口門槽內的一個豎直平面A上的位移，通過圖像采集器采集多張槽型設施狀態圖像，所述多張槽型設施狀態圖像覆蓋槽型設施全部待巡檢區域；

步驟2：根據預巡檢結果，將豎直平面A網點化，使所述圖像采集器在每個網點執行一次圖像采集之后生成的槽型設施狀態圖像覆蓋槽型設施全部待巡檢區域；

步驟3：將全部所述網點的坐標量，參照位移裝置控制巡檢平臺移動的初始位置，轉換為位移裝置控制巡檢平臺移動的位移量并輸入控制器；

步驟4：交替執行巡檢平臺移動和圖像采集，完成槽型設施的自動巡檢；

步驟5：將首次自動巡檢完成并由人工確認無異常的全部槽型設施狀態圖像轉化為灰度圖像，并提取角點后，作為參照圖像存儲在上位機系統中；

步驟6：執行自動巡檢完畢之后，將全部槽型設施狀態圖像轉化為灰度圖像，并提取角點后與參照圖像進行角點匹配；

步驟7：根據角點匹配結果判斷巡檢是否存在異常。

2.根據權利要求1所述的基于角點檢測的槽型設施自動巡檢裝置，其特征在于：所述初始朝向通過指南針進行定位。

3.根據權利要求2所述的基于角點檢測的槽型設施自動巡檢裝置，其特征在于：所述圖像采集器采集的圖像通過有線連接傳輸至上位機系統。

4.根據權利要求1所述的基于角點檢測的槽型設施自動巡檢裝置，其特征在于：所述上位機系統將采集的圖像轉化為灰度圖像后，通過所述角點檢測模塊提取灰度圖像的角點，根據與歷史圖像數據提取的角點的匹配，判斷巡檢結果是否存在異常。

5.根據權利要求4所述的基于角點檢測的槽型設施自動巡檢裝置，其特征在于：所述角點檢測模塊采用的算法為Kitchen-Rosenfeld角點檢測算法或Harris角點檢測算法或KLT角點檢測算法或SUSAN角點檢測算法。

6.根據權利要求1所述的基于角點檢測的槽型設施自動巡檢裝置，其特征在于：

所述提取角點的算法為Kitchen-Rosenfeld角點檢測算法或Harris角點檢測算法或KLT角點檢測算法或SUSAN角點檢測算法。