[發(fā)明專利]一種電力巡線無人機充電方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711453858.3
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108054453B
• 公開（公告）日: 2020-05-05
• 發(fā)明（設計）人: 焦良葆;張彪;曹雪虹;史塨毓
• 申請（專利權）人: 南京工程學院
• 主分類號: B60L53/37
• 分類號: B60L53/37;B60L53/67;B60L53/66;B60L53/65;H01M10/44
• 代理公司: 南京瑞弘專利商標事務所(普通合伙) 32249
• 代理人: 楊曉玲

1.一種電力巡線無人機充電方法，其特征在于，所述無人機為旋翼無人機，電力線路沿線設有充電設備，所述充電設備設有定位標志、充電接口以及通訊模塊；包括如下步驟：

步驟1：將電力線路沿線的充電設備位置信息存儲到用于檢測對應電力線路的所述無人機的控制器中；

步驟2：所述無人機在電力巡線過程中搜索所述充電設備，若電力線路沿線僅設置一個充電設備，當搜索到所述充電設備時，讀取無人機電池剩余電量，結合無人機巡線規(guī)劃路徑剩余路程及返回最短路徑，判斷無人機電池剩余電量是否滿足剩余飛行路程，若不滿足則進行步驟3；若電力線路沿線間隔設置若干個充電設備，當搜索到距離無人機實時位置最近的所述充電設備時，讀取無人機電池剩余電量，結合無人機巡線規(guī)劃路徑上下一個充電設備的位置信息，判斷無人機電池剩余電量是否滿足飛行到下一個充電設備位置，若不滿足則進行步驟3；

步驟3：控制無人機懸停在所述充電設備處，通過無人機的通訊模塊向所述充電設備發(fā)出充電請求信息和身份識別信息；

步驟4：所述充電設備通過通訊模塊接收到所述無人機發(fā)出的信息，經(jīng)無人機身份信息驗證通過后，進入充電控制；

步驟5：所述充電設備控制其內部的牽引機構將負極充電接口伸出，然后控制無人機將負極充電線放出與所述負極充電接口對接，并通過充電設備將負極充電接口拖入充電設備內部；

步驟6：所述充電設備控制其內部的牽引機構將正極充電接口伸出，然后控制無人機將正極充電線放出與所述正極充電接口對接，并通過充電設備將正極充電接口拖入充電設備內部；

步驟7：通過充電設備內部的控制電路對無人機進行充電，充電完成后將無人機的充電線送出并釋放，完成無人機充電步驟；

所述步驟5和步驟6中，所述充電接口上設有環(huán)形顏色標記，所述無人機通過雙目立體視覺系統(tǒng)對所述環(huán)形顏色標記進行定位后，調整無人機姿態(tài)完成充電線與充電接口的對接；所述充電接口與設置充電線端部電磁吸合結構。

2.根據(jù)權利要求1所述的電力巡線無人機充電方法，其特征在于，所述步驟2中，搜索充電設備的方法為：通過無人機攝像頭對電力線路巡檢時，通過對畫面信息進行實時分析，識別充電設備預設的所述定位標志。

3.根據(jù)權利要求1或2任一所述的電力巡線無人機充電方法，其特征在于，所述步驟4中，無人機身份信息驗證方法為：所述充電設備設置有電力線載波通訊模塊，所述充電設備將接收到的無人機身份信息通過所述電力線載波通訊模塊發(fā)送到遠程控制中心，通過與遠程控制中心的身份驗證服務器中預存數(shù)據(jù)進行比對后，發(fā)出比對結果到所述充電設備。