[發明專利]矩陣式軌道系統、關聯回路式生產線及其生產方法

在審

• 申請號: 201711453235.6
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108326824A
• 公開（公告）日: 2018-07-27
• 發明（設計）人: 張德豐;張作春;李永強;李保奎
• 申請（專利權）人: 北京動仿航泰科技有限公司
• 主分類號: B25J5/02
• 分類號: B25J5/02;B25J9/16
• 代理公司: 北京北新智誠知識產權代理有限公司 11100
• 代理人: 滿靖

1.一種矩陣式軌道系統，其特征在于：它包括排列成矩陣結構的若干軌道節點、導軌，導軌包括固定導軌、直連導軌、轉彎導軌，各軌道節點上安裝有道岔裝置，行方向上相鄰的兩個軌道節點之間、列方向上相鄰的兩個軌道節點之間通過平行的若干固定導軌相連，道岔裝置包括若干直連導軌、若干轉彎導軌以及在直連導軌與轉彎導軌之間進行切換的若干導軌切換機構，其中：若干固定導軌、若干直連導軌和若干轉彎導軌兩兩首尾相連形成一個封閉的回路。

2.如權利要求1所述的矩陣式軌道系統，其特征在于：

所述軌道系統中的四個角上的所述軌道節點安裝或不安裝所述道岔裝置，其中：若安裝所述道岔裝置，則四個角上的所述軌道節點與外部流水線銜接。

3.如權利要求1所述的矩陣式軌道系統，其特征在于：

所述回路所在的所述導軌上安裝有至少一個可沿所述導軌循環行進的行走裝置，其中：行走裝置上用于置放工件，或者行走裝置上用于置放工具，或者行走裝置上用于置放功能執行裝置，或者行走裝置上用于置放自由度運動裝置，自由度運動裝置上置放功能執行裝置；當一個所述回路上設置多個行走裝置時，所有行走裝置排成隊列地在所述回路上循環行走；

功能執行裝置隨行走裝置行進或固定安裝在所述回路所在的所述導軌旁。

4.如權利要求3所述的矩陣式軌道系統，其特征在于：

當所述行走裝置在所述導軌上需要轉彎時，轉彎位置的所述道岔裝置通過所述導軌切換機構使其上所述轉彎導軌連接與其相對應的相鄰兩個相互垂直的所述固定導軌；

當所述行走裝置在所述導軌上需要直行時，直行位置的所述道岔裝置通過所述導軌切換機構使其上所述直連導軌連接與其相對應的相鄰兩個處于同一條直線上的所述固定導軌。

5.如權利要求3所述的矩陣式軌道系統，其特征在于：

所述行走裝置包括運輸平臺，運輸平臺的底部安裝有將運輸平臺夾持在所述導軌上的導向機構以及驅動運輸平臺在所述導軌上運動的行走驅動機構。

6.如權利要求1所述的矩陣式軌道系統，其特征在于：

所述回路所在的所述導軌旁設有上料工位和/或下料工位，其中：上料工位和下料工位為所述回路旁的固定工位或外部流水線；上料工位和下料工位為獨立工位或同一工位。

7.一種關聯回路式生產線，其特征在于：它包括權利要求1至6中任一項所述的矩陣式軌道系統，所述矩陣式軌道系統包括至少兩個所述回路，每個所述回路與其余所述回路中的至少一個所述回路相關聯而具有關聯路段，每個所述回路設置有上料工位和/或下料工位，其中：對于具有關聯路段的兩個回路，此兩個回路上運行的行走裝置在關聯路段上的行進方向相同、行進速度相同，此兩個回路上的行走裝置之間并行行進或一前一后相距設定距離地行進，以使分屬于關聯回路上且行進在關聯路段上的兩個行走裝置上的操作對象執行相應操作。

8.如權利要求7所述的關聯回路式生產線，其特征在于：

所述具有關聯路段的兩個回路為嵌套式關聯回路或外傳遞式關聯回路。

9.如權利要求7所述的關聯回路式生產線，其特征在于：

所述回路上的設定路段為充電路段，或者所述回路與外部充電路段相連接，外部充電路段上安裝有充電樁。

10.一種基于權利要求7至9中任一項所述的關聯回路式生產線實現的生產方法，其特征在于，它包括步驟：

1)各操作對象通過所述上料工位置于相應各所述回路上循環行進的所述行走裝置上；

2)Q級回路上行進的所述行走裝置攜帶的操作對象分別與相關聯的各(Q-1)級回路上行進的所述行走裝置攜帶的操作對象在關聯路段行進的過程中完成操作，得到(Q-1)級半成品，或者，Q級回路上行進的所述行走裝置攜帶的操作對象為通過所述上料工位直接送入的(Q-1)級半成品；

3)Q增加1，重復執行2)，直至Q增加至N+1時進入4)；

4)N級回路得到的(N-1)級半成品作為成品輸出，完成生產作業；

其中：

Q從2開始，N為大于1的正整數，所述回路分為1至N級回路；

操作對象為工件、工具、功能執行裝置或自由度運動裝置。