[發明專利]基于傾斜攝影技術的自動化建模方法、系統及其輔助裝置

有效

• 申請號: 201711453011.5
• 申請日: 2017-12-28
• 公開（公告）號: CN108344397B
• 公開（公告）日: 2020-10-23
• 發明（設計）人: 黃騫;林報嘉;張金海;史洪芳;于洪斌
• 申請（專利權）人: 中國公路工程咨詢集團有限公司;中咨數據有限公司
• 主分類號: G01C11/02
• 分類號: G01C11/02
• 代理公司: 北京恒都律師事務所 11395
• 代理人: 王清亮

1.一種基于傾斜攝影技術的自動化建模方法，其特征在于，執行所述方法的系統包括無人機以及搭載在無人機上的傾斜攝影裝置，所述方法包括：

根據預設航線高度和重疊度信息規劃針對航測興趣區域的最短航線；

檢測所述無人機及其傾斜攝影裝置在根據所述航線進行航測時的設備狀態信息；

根據所述設備狀態信息篩選測繪遺漏區域，重新規劃航線并執行航測過程，直至獲得的有效航測數據覆蓋所述航測興趣區域；

對所述航測數據進行影像糾正、紋理特征匹配、逐像素級的密集匹配和空三測量，生成三維測繪模型；其中，影像糾正包括提取物方和像方的語義信息、建立同名點對應關系、建立全局優化采樣策略、聯合糾正和整體勻光處理五個步驟；

所述航測興趣區域由用戶在電子地圖上繪制，具體包括在設定好航線高度和重疊度等信息后，接收用戶在電子地圖上繪制框圖的形式圈中的需要航測的規劃區域，然后根據設置的參數以航線最短為目標自動規劃航線；

所述航線包括多段，根據所述無人機的續航時間劃分。

2.根據權利要求1所述的自動化建模方法，其特征在于，所述系統還包括計算機；

所述航線規劃過程在計算機上完成，生成的航線信息以有線或無線方式傳送至無人機。

3.根據權利要求1所述的自動化建模方法，其特征在于，在所述無人機根據所述航線進行航測之前，還包括：

對非量測的傾斜攝影裝置進行檢校，獲取攝影裝置的內方位元素信息，作為后續生成三維測繪模型的基礎。

4.根據權利要求1所述的自動化建模方法，其特征在于，在所述無人機根據所述航線進行航測之前，還包括：

對無人機及其傾斜攝影裝置進行航測開始前的常規檢查，檢查項目包括電池電量、各傳感器信號和定位定向系統數據信息。

5.一種基于傾斜攝影技術的自動化建模輔助裝置，包括微處理器、存儲介質以及存儲在存儲介質上并可在微處理器上執行的第一計算機程序；所述輔助裝置搭載在無人機上，其特征在于，所述微處理器執行所述第一計算機程序時實現以下步驟：

接收計算機根據預設航線高度和重疊度信息規劃生成的針對航測興趣區域的最短航線；

檢測所述無人機及其傾斜攝影裝置在根據所述航線進行航測時的設備狀態信息；

根據所述設備狀態信息篩選測繪遺漏區域，重新規劃航線并執行航測過程，直至獲得的有效航測數據覆蓋所述航測興趣區域；

將所述航測數據發送至計算機進行影像糾正、紋理特征匹配、逐像素級的密集匹配和空三測量，生成三維測繪模型；其中，影像糾正包括提取物方和像方的語義信息、建立同名點對應關系、建立全局優化采樣策略、聯合糾正和整體勻光處理五個步驟；

所述航測興趣區域由用戶在電子地圖上繪制，具體包括在設定好航線高度和重疊度等信息后，接收用戶在電子地圖上繪制框圖的形式圈中的需要航測的規劃區域，然后根據設置的參數以航線最短為目標自動規劃航線；

所述航線包括多段，根據所述無人機的續航時間劃分。

6.一種基于傾斜攝影技術的自動化建模輔助裝置，包括微處理器、存儲介質以及存儲在存儲介質上并可在微處理器上執行的第二計算機程序；所述輔助裝置搭載在無人機上，其特征在于，所述微處理器執行所述第二計算機程序時實現以下步驟：

根據預設航線高度和重疊度信息規劃針對航測興趣區域的最短航線；

檢測所述無人機及其傾斜攝影裝置在根據所述航線進行航測時的設備狀態信息；

根據所述設備狀態信息篩選測繪遺漏區域，重新規劃航線并執行航測過程，直至獲得的有效航測數據覆蓋所述航測興趣區域；

對所述航測數據進行影像糾正、紋理特征匹配、逐像素級的密集匹配和空三測量，生成三維測繪模型；其中，影像糾正包括提取物方和像方的語義信息、建立同名點對應關系、建立全局優化采樣策略、聯合糾正和整體勻光處理五個步驟；

所述航測興趣區域由用戶在電子地圖上繪制，具體包括在設定好航線高度和重疊度等信息后，接收用戶在電子地圖上繪制框圖的形式圈中的需要航測的規劃區域，然后根據設置的參數以航線最短為目標自動規劃航線；

所述航線包括多段，根據所述無人機的續航時間劃分。