[發(fā)明專利]一種無動力行走助力柔性外骨骼裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711452183.0
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108354785B
• 公開（公告）日: 2019-09-20
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 何濤
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州職業(yè)技術(shù)學(xué)院
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 浙江納祺律師事務(wù)所 33257
• 代理人: 陳鋼

1.一種無動力行走助力柔性外骨骼裝置，包括行走裝置(1)和動力裝置(2)，所述行走裝置(1)設(shè)置在人的下肢上，并與動力裝置(2)相互聯(lián)動，以接收動力裝置(2)輸出的動力并帶動人的下肢行走，其特征在于：所述動力裝置(2)包括腳踏機構(gòu)(21)和聯(lián)動機構(gòu)(22)，所述腳踏機構(gòu)(21)設(shè)置于人的鞋底上，用于供人踩踏輸出動力，所述聯(lián)動機構(gòu)(22)設(shè)置于人的腿上，并與腳踏機構(gòu)(21)聯(lián)動，還與行走裝置(1)聯(lián)動，用于接收腳踏機構(gòu)(21)的輸出動力，并將動力傳遞至行走裝置(1)以驅(qū)動行走裝置(1)行走；

所述腳踏機構(gòu)(21)包括嵌設(shè)在左腳鞋底內(nèi)的左氣囊(211)和嵌設(shè)在右腳鞋底內(nèi)的右氣囊(212)，所述聯(lián)動機構(gòu)(22)包括貼設(shè)在人的左右腿上并沿著人的左右腿延伸的左通氣管道(221)和右通氣管道(222)，所述左通氣管道(221)的一端與左氣囊(211)連接并相互連通，所述右通氣管道(222)的一端與右氣囊(212)連接并相互連通，所述行走裝置(1)包括用于套接在人腰上的固定環(huán)(11)、左氣動桿(12)和右氣動桿(13)，所述左氣動桿(12)的一端和右氣動桿(13)的一端均與固定環(huán)(11)固定連接，所述左氣動桿(12)相對于固定環(huán)(11)的另一端固定在人的左膝蓋的位置上，所述右氣動桿(13)相對于固定環(huán)(11)的另一端固定在人的右膝蓋的位置上，所述左氣動桿(12)與固定環(huán)(11)連接的一端與左通氣管道(221)相對于左氣囊(211)的另一端連接并相互連通，所述右氣動桿(13)與固定環(huán)(11)連接的一端與右通氣管道(222)相對于右氣囊(212)的另一端連接并相互連通，當(dāng)左氣囊(211)被踩下壓縮時，左氣動桿(12)充氣伸長，推動左膝蓋向下運動，右氣囊(212)膨脹，右氣動桿(13)被抽氣縮短，拉動右膝蓋向上運動，當(dāng)右氣囊(212)被踩下壓縮時，右氣動桿(13)充氣伸長，推動右膝蓋向下運動，左氣囊(211)膨脹，左氣動桿(12)被抽氣縮短，拉動左膝蓋向上運動。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的無動力行走助力柔性外骨骼裝置，其特征在于：所述左氣動桿(12)相對于固定環(huán)(11)的另一端固定連接有左套環(huán)(121)，所述右氣動桿(13)相對于固定環(huán)(11)的另一端固定連接有右套環(huán)(131)，所述左套環(huán)(121)套接在人左腿膝蓋上方大腿的位置上，所述右套環(huán)(131)套接在人右腿膝蓋上方大腿的位置上，所述左套環(huán)(121)和右套環(huán)(131)均為彈性伸縮帶(3)，所述左氣動桿(12)相對于固定環(huán)(11)的另一端和右氣動桿(13)相對于固定環(huán)(11)的另一端，分別與兩條彈性伸縮帶(3)固定連接，所述彈性伸縮帶(3)的兩端通過魔術(shù)貼固定連接，以套接在人左腿膝蓋和右腿膝蓋的上方的位置上，當(dāng)彈性伸縮帶(3)固定在人腿上時，彈性伸縮帶(3)被拉伸產(chǎn)生彈力。

3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無動力行走助力柔性外骨骼裝置，其特征在于：所述左氣動桿(12)和右氣動桿(13)均為氣動肌肉，所述固定環(huán)(11)包括固定帶(111)和設(shè)置在固定帶(111)一端的鎖扣(112)，所述固定帶(111)相對于鎖扣(112)的另一端伸入到鎖扣(112)內(nèi)被鎖扣(112)鎖定，以將固定帶(111)形成一個環(huán)套接在人的腰上，所述左氣動桿(12)的一端和右氣動桿(13)的一端均固定在固定帶(111)上。

4.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的無動力行走助力柔性外骨骼裝置，其特征在于：所述左氣囊(211)和右氣囊(212)均包括囊體(4)和設(shè)置在囊體(4)內(nèi)驅(qū)動囊體(4)壓縮復(fù)位的復(fù)位組件(5)，所述囊體(4)呈長條波紋管狀，其一端與鞋底固定連接，另一端與地面相接觸，所述復(fù)位組件(5)包括復(fù)位彈簧(51)，該復(fù)位彈簧(51)的兩端分別與囊體(4)的兩端同軸固定，所述囊體(4)與鞋底連接的一端開設(shè)有透氣孔(41)，所述左通氣管道(221)相對于左氣囊(211)的一端和右通氣管道(221)相對于右氣囊(212)的一端分別與兩個透氣孔(41)固定連接并與透氣孔(41)相互連通。

5.根據(jù)權(quán)利要求2所述的無動力行走助力柔性外骨骼裝置，其特征在于：所述左通氣管道(221)的管體與左套環(huán)(121)的彈性伸縮帶(3)固定連接，所述右通氣管道(222)的管體與右套環(huán)(131)的彈性伸縮帶(3)固定連接。