[發明專利]一種水下航行器的自主跟蹤拍攝系統

有效

• 申請號: 201711452051.8
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109963117B
• 公開（公告）日: 2023-09-01
• 發明（設計）人: 羅金旺;劉顯龍;張希;曹立睿;李曉峰;趙俊杰;何盼盼
• 申請（專利權）人: 中船重工（昆明）靈湖科技發展有限公司;中國船舶重工集團公司七五〇試驗場
• 主分類號: H04N7/18
• 分類號: H04N7/18;H04N7/22;H04N5/76;H04N23/66;G08C23/06;G08C23/00;B63G8/38
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• 代理人: 暫無信息

1.一種水下航行器的自主跟蹤拍攝系統，其特征在于，包括人體佩戴信標，聲吶、矢量水聽器和水下航行器；所述人體佩戴信標由水下發射換能器、光纖通信接口、水密電子艙、腰帶、水下液晶屏、水下按鍵和按鍵信號處理艙組成；所述水下發射換能器用于發送特定編碼的水聲信號及控制指令給水下航行器；所述腰帶用于人體佩戴信標的佩戴，所述腰帶內部具有數據傳輸線路，用于連接水密電子艙和按鍵信號處理艙；所述水下液晶屏用于顯示待拍攝圖像；所述水下按鍵用于調整待拍攝圖像的角度、位置；

所述聲吶用于運動過程躲避障礙物；

所述水下航行器包括載人拱形扶手、水下操控按鍵、光纖線纜接口、推進器、攝像頭、水下液晶屏、浮力塊、尾部電機艙、電機驅動器艙體、信號處理艙體和電池艙；所述載人拱形扶手用于水下或水面載人航行時拖動人體和輔助控制水下航行器的航行方向；所述水下操控按鍵設置在載人拱形扶手上，用于控制水下航行器的運動狀態和拍攝模式；所述光纖線纜接口包括兩個，分別與人體佩戴信標和水面控制設備連接；

所述矢量水聽器用于解算人體佩戴信標相對于水下航行器的角度；所述水下航行器根據矢量水聽器的解算角度和傳播方向，確定所述人體佩戴信標的位置，完成對人體目標的自動跟蹤拍攝；所述矢量水聽器包括兩個，分別位于水下航行器的上側頭部和下側尾部；所述水下發射換能器采用半球形結構外形。

2.根據權利要求1所述的水下航行器的自主跟蹤拍攝系統，其特征在于，所述水下航行器的光纖通信接口和人體佩戴信標上的光纖通信接口可選擇性連接，當沒有光纖線纜時利用水下發射換能器傳輸控制指令給水下航行器，并將視頻數據顯示在人體佩戴信標上的水下液晶屏上。

3.根據權利要求2所述的水下航行器的自主跟蹤拍攝系統，其特征在于，所述矢量水聽器由一個聲壓和X-Y兩個相互垂直的晶體振元組成，所述X-Y兩個相互垂直的晶體振元用于解算人體佩戴信標相對于航行器的角度，所述聲壓用于解算人體佩戴信標聲源的傳播方向和聲源的距離。

4.根據權利要求1所述的水下航行器的自主跟蹤拍攝系統，其特征在于，所述攝像頭包括三個，可單獨拍攝、同時拍攝或者任意組合拍攝。