[發明專利]機器人仿生手指

在審

• 申請號: 201711448559.0
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108214523A
• 公開（公告）日: 2018-06-29
• 發明（設計）人: 龍剛;林宋偉;鹿鵬;吳克兵;陳獻文;魏國;劉湘;蔡泗俠
• 申請（專利權）人: 深圳市保千里電子有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00;B25J15/02;B25J15/10
• 代理公司: 深圳鼎合誠知識產權代理有限公司 44281
• 代理人: 彭家恩;彭愿潔

1.機器人仿生手指,包括手掌組件(1)、普通手指組件和拇指組件(2)，所述普通手指組件和拇指組件(2)與手掌組件(1)連接，其特征在于，所述拇指組件(2)包括拇指末關節(7)、拇指中關節(8)和拇指根關節(9)，拇指末關節(7)、拇指中關節(8)和拇指根關節(9)依次連接，每個拇指關節內均設置有獨立的擺動機構，每組擺動機構能夠驅動對應的拇指關節向掌心縱軸方向彎曲擺動；所述拇指根關節(9)連接第二轉動機構，所述第二轉動機構可驅動整根拇指組件(2)沿掌心橫軸方向轉動，所述第二轉動機構連接第一轉動機構，所述第一轉動機構可驅動整根拇指組件(2)沿掌心縱軸方向轉動。

2.如權利要求1所述機器人仿生手指，其特征在于，所述第二轉動機構包括軸承支撐架(10)、旋轉支架(11)和第二舵機(12)，所述旋轉支架(11)與拇指根關節(9)連接，所述第二舵機(12)的輸出軸通過軸承支撐架(10)與旋轉支架(11)嚙合，所述旋轉支架(10)能夠帶動整根拇指組件(2)沿掌心橫軸方向轉動。

3.如權利要求2所述機器人仿生手指，其特征在于，所述第一轉動機構包括軸承支撐座(13)和第一舵機(14)，所述第一舵機(14)的輸出軸上設置小齒輪(15)；所述軸承支撐座(13)內穿連接轉軸(16)，所述連接轉軸(16)的一端設置大齒輪(17)，另一端與第二舵機(12)外壁固定連接，所述連接轉軸(16)與第二舵機(12)的輸出軸垂直，所述小齒輪(15)與大齒輪(17)嚙合。

4.如權利要求3所述機器人仿生手指，其特征在于，所述普通手指組件包括小指組件(6)、無名指組件(5)、中指組件(4)和食指組件(3)，所述手掌組件包括掌心(18)、手掌舵機支架(19)和掌背(20)，所述掌心(18)和掌背(20)之間形成連接空腔，所述連接空腔內設置掌心機構(21)，所述掌心機構(21)驅動小指組件(6)、無名指組件(5)、中指組件(4)和食指組件(3)做旋轉及伸縮運動，所述拇指組件(2)固定設置在手掌舵機支架(19)上，所述手掌舵機支架(19)設置在連接空腔內。

5.如權利要求4所述機器人仿生手指，其特征在于，所述每根普通手指組件均包括三個指關節，所述每個指關節均設置有三個向掌心橫軸方向彎曲的自由度，在每根普通手指組件的指根處均設置有一個沿掌心縱軸方向擺動開合的自由度。

6.如權利要求5所述機器人仿生手指，其特征在于，還包括第三舵機(24)、第四舵機(23)和第五舵機(22)，所述拇指末關節(7)與第五舵機(22)連接，所述第五舵機(22)可驅動拇指末關節(7)向掌心縱軸方向擺動0-90度；所述拇指中關節(8)與第四舵機(23)連接，所述第四舵機(23)可驅動拇指中關節(8)向掌心縱軸方向擺動0-90度；所述拇指根關節(9)與第三舵機(24)連接，所述第三舵機(24)可驅動拇指根關節(9)向掌心縱軸方向擺動0-90度。

7.如權利要求6所述機器人仿生手指，其特征在于，其特征在于，所述第一舵機14驅動整根拇指組件(2)沿掌心縱軸方向轉動0-112度。

8.如權利要求7所述機器人仿生手指，其特征在于，其特征在于，所述第二舵機12驅動整根拇指組件(2)沿掌心橫軸方向轉動0-90度。