[發明專利]一種車道線檢測方法、裝置及終端

有效

• 申請號: 201711448447.5
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108052921B
• 公開（公告）日: 2020-12-04
• 發明（設計）人: 高語函;李陽
• 申請（專利權）人: 海信集團有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00
• 代理公司: 北京博思佳知識產權代理有限公司 11415
• 代理人: 林祥

1.一種車道線檢測方法，其特征在于，所述方法包括：

確定待檢測圖像中的高亮特征區域；

根據所述高亮特征區域的屬性信息與第一預設條件，確定所述高亮特征區域中的干擾區域；其中，所述高亮特征區域的屬性信息包括：所述高亮特征區域的面積與圓度；所述第一預設條件包括：所述高亮特征區域的面積屬于預設面積范圍，且所述高亮特征區域的圓度大于預設圓度閾值；所述根據所述高亮特征區域的屬性信息與第一預設條件確定所述高亮特征區域中的干擾區域，包括：將屬性信息滿足第一預設條件的高亮特征區域確定為疑似車燈區域；根據高亮特征區域之間的位置關系，在除所述疑似車燈區域以外的其他高亮特征區域中，確定所述疑似車燈區域對應的疑似路面反光區域；在所述疑似車燈區域，和/或所述疑似路面反光區域中確定所述干擾區域；

按照預設規則對所述待檢測圖像進行處理，得到所述待檢測圖像的二值化圖像，其中，所述預設規則包括：將像素值大于預設閾值，且位于所述干擾區域中的像素點的像素值置為0；

在所述二值化圖像中檢測得到直線；

將滿足第二預設條件的直線確定為車道線。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述根據高亮特征區域之間的位置關系，在除所述疑似車燈區域以外的其他高亮特征區域中，確定所述疑似車燈區域對應的疑似路面反光區域，包括：

確定所述疑似車燈區域的第一質心坐標與第一方向角；

確定除所述疑似車燈區域以外的其他高亮特征區域的第二質心坐標與第二方向角；

將與所述疑似車燈區域之間滿足預設約束條件的其他高亮特征區域確定為所述疑似車燈區域對應的疑似路面反光區域；

其中，所述預設約束條件包括：第二質心坐標與第一質心坐標之間滿足預設質心約束條件，且第二方向角與第一方向角之間滿足預設方向角約束條件。

3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述在所述疑似車燈區域，和/或所述疑似路面反光區域中確定所述干擾區域，包括：

按照圓度從大到小的順序，對所述疑似車燈區域進行排序；

根據排序結果，選取排在前面的第一預設數量的疑似車燈區域，以及所選取的疑似車燈區域對應的疑似路面反光區域作為所述干擾區域。

4.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述高亮特征區域的屬性信息還包括：所述高亮特征區域的質心坐標；

所述在所述疑似車燈區域，和/或所述疑似路面反光區域中確定所述干擾區域，包括：

確定所述疑似車燈區域的質心坐標；

將所述疑似車燈區域兩兩組合；

將同一組中的，質心坐標之間滿足第三預設條件的兩個疑似車燈區域確定為所述干擾區域。

5.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述高亮特征區域的屬性信息包括：所述高亮特征區域的質心坐標、方向角；

所述第一預設條件包括：兩個高亮特征區域的質心坐標之間的歐式距離小于第一預設距離閾值且大于第二預設距離閾值，且所述兩個高亮特征區域的方向角之間的差值小于預設方向角閾值；

所述根據所述高亮特征區域的屬性信息與第一預設條件確定所述高亮特征區域中的干擾區域，包括：

將所述高亮特征區域兩兩組合；

將同一組中的，屬性信息滿足所述第一預設條件的兩個高亮特征區域確定為疑似燈光帶區域；

在所述疑似燈光帶區域中確定所述干擾區域。

6.根據權利要求5所述的方法，其特征在于，所述在所述疑似燈光帶區域中確定所述干擾區域，包括：

按照質心坐標之間的距離從小到大的順序，對所述組進行排序；

根據排序結果，選取排在前面的第二預設數量的組中的疑似燈光帶區域作為所述干擾區域。