[發(fā)明專利]一種激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)信息融合系統(tǒng)及方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711447737.8
• 申請(qǐng)日: 2017-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN108037515A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 戴一凡;盧賢票;韓海蘭
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 清華大學(xué)蘇州汽車研究院(吳江)
• 主分類號(hào): G01S17/93
• 分類號(hào): G01S17/93;G01S15/93;G01S15/02;G01S17/02
• 代理公司: 蘇州創(chuàng)元專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 32103
• 代理人: 范晴

1.一種激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)信息融合系統(tǒng)，其特征在于：包括多線激光雷達(dá)、超聲波雷達(dá)以及用于雷達(dá)信息融合的嵌入式?jīng)Q策控制器，所述決策控制器分別接收多線激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)的檢測(cè)信息，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行信號(hào)融合處理，經(jīng)過(guò)柵格處理作為決策判斷依據(jù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)信息融合系統(tǒng)，其特征在于：所述多線激光雷達(dá)安裝在車輛中央前端，用于檢測(cè)車輛前方的障礙物信息。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)信息融合系統(tǒng)，其特征在于：所述超聲波雷達(dá)安裝車輛前保險(xiǎn)桿位置，用于檢測(cè)車輛前方和側(cè)前方的障礙物信息。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)信息融合系統(tǒng)，其特征在于：所述多線激光雷達(dá)安裝平面為向前傾斜10-15度。

5.根據(jù)權(quán)利要求3所述的激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)信息融合系統(tǒng)，其特征在于：所述超聲波雷達(dá)為4個(gè)或6個(gè)，沿保險(xiǎn)桿左右對(duì)稱分布。

6.一種用于激光雷達(dá)與超聲波雷達(dá)信息融合的方法，其特征在于：包括以下步驟：

步驟一，根據(jù)激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)的安裝位置要求標(biāo)定相關(guān)雷達(dá)傳感器，使雷達(dá)的檢測(cè)范圍覆蓋目標(biāo)區(qū)域，消除盲區(qū)；

步驟二，激光雷達(dá)獲得車輛前方的障礙物激光雷達(dá)點(diǎn)云信息，超聲波雷達(dá)獲得車輛前方和側(cè)前方的障礙物坐標(biāo)信息；

步驟三，對(duì)激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)信號(hào)進(jìn)行預(yù)處理，通過(guò)多次檢測(cè)提取物體特征，判斷對(duì)應(yīng)區(qū)域檢測(cè)結(jié)果的可靠性；

步驟四，激光雷達(dá)點(diǎn)云坐標(biāo)轉(zhuǎn)換，通過(guò)車輛與平面的位置關(guān)系標(biāo)定激光雷達(dá)坐標(biāo)系與車輛坐標(biāo)的矩陣關(guān)系；

步驟五，超聲波模塊輸出障礙物MAP圖，根據(jù)超聲波安裝位置與車輛坐標(biāo)系的關(guān)系進(jìn)行矩陣轉(zhuǎn)換；

步驟六，設(shè)定車輛行駛有效區(qū)域，對(duì)行駛有效區(qū)域內(nèi)的目標(biāo)識(shí)別結(jié)果進(jìn)行柵格化，設(shè)定柵格屬性；

步驟七，將激光雷達(dá)和超聲波雷達(dá)的點(diǎn)云信息疊加到車輛坐標(biāo)系中，對(duì)于檢測(cè)重疊區(qū)域設(shè)置參數(shù)權(quán)重，將識(shí)別結(jié)果輸入到?jīng)Q策算法中。