[發明專利]一種路面檢測方法、裝置、云端服務器及計算機程序產品

有效

• 申請號: 201711446547.4
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108280401B
• 公開（公告）日: 2020-04-07
• 發明（設計）人: 李業;廉士國
• 申請（專利權）人: 達闥科技(北京)有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;A61H3/06
• 代理公司: 北京新知遠方知識產權代理事務所(普通合伙) 11397
• 代理人: 申楠;艾鳳英

本申請實施例中提供了一種路面檢測方法、裝置、云端服務器及計算機程序產品，用于解決現有技術中路面檢測準確度不高的問題。該方法包括：接收深度傳感器獲取的圖像，其中，所述圖像是深度傳感器坐標系下的深度圖；將深度傳感器坐標系下的深度圖轉換為世界坐標系下的深度圖；其中，所述世界坐標系下的深度圖中每個像素點的值包括各像素點到所述深度傳感器的水平距離；確定所述世界坐標系下的深度圖的行均值；根據所述行均值確定所述圖像中是否包括路面。采用本申請中的方案，能夠準確的檢測出路面，并給出路面坡度，同時根據路面檢測結果能夠有效的去除障礙檢測中的路面虛報干擾，使得障礙檢測的結果更可靠。

技術領域

本申請涉及導航技術，特別涉及一種路面檢測方法、裝置、云端服務器及計算機程序產品。

背景技術

因為視覺感知障礙，所以視障人士的日常生活和出行均非常不便。他們除了在親人的幫助下，通常依賴傳統的盲杖和導盲犬進行輔助。

傳統的盲杖具有三大局限性，一是探測距離有限，通常在前方一米范圍之內；二是探測范圍狹窄，通常只比盲人肩寬稍寬；三是探測高度有限，通常只能探測地面一米以下的障礙；上述局限性通常都會對盲人的出行安全造成極大的威脅。而傳統的導盲犬，則因成本太高導致普及率過低，且在某些特定場合，如機場、車站、地鐵等公共場所，公眾對導盲犬的接受程度也不高，使得導盲犬的應用也非常有限。

為了解決上述問題，現有技術中提出利用圖像識別進行路面及障礙檢測的方法。在這些方法中，通常依賴先驗的顏色、形狀的一致性信息，以及強烈的邊緣信息進行分割和比對進行路面和障礙檢測，比如深色路面及路邊的白線、人體形狀、桌椅形狀、汽車形狀等，發明人認為，這些現有技術中的路面及障礙檢測方式僅能適應一些簡單的應用場景，在復雜環境下，路面檢測準確度不高。

發明內容

本申請實施例中提供了一種路面檢測方法、裝置、云端服務器及計算機程序產品，用于解決現有技術中路面檢測準確度不高的問題。

根據本申請實施例的第一個方面，提供了一種路面檢測方法，包括：接收深度傳感器獲取的圖像，其中，所述圖像是深度傳感器坐標系下的深度圖；將深度傳感器坐標系下的深度圖轉換為世界坐標系下的深度圖；其中，所述世界坐標系下的深度圖中每個像素點的值包括各像素點到所述深度傳感器的水平距離；確定所述世界坐標系下的深度圖的行均值；根據所述行均值確定所述圖像中是否包括路面。

根據本申請實施例的第二個方面，提供了一種路面檢測裝置，包括：接收模塊，用于接收深度傳感器獲取的圖像，其中，所述圖像是深度傳感器坐標系下的深度圖；深度圖處理模塊，用于將深度傳感器坐標系下的深度圖轉換為世界坐標系下的深度圖；其中，所述世界坐標系下的深度圖中每個像素點的值包括各像素點到所述深度傳感器的水平距離；行均值確定模塊，用于確定所述世界坐標系下的深度圖的行均值；路面檢測模塊，用于根據所述行均值確定所述圖像中是否包括路面。

根據本申請實施例的第三個方面，還提供了一種云端服務器，包括：顯示器，存儲器，一個或多個處理器；以及一個或多個模塊，該一個或多個模塊被存儲在存儲器中，并被配置成由一個或多個處理器執行，該一個或多個模塊包括用于執行根據本申請第一個方面中的路面檢測方法中各個步驟的指令。

根據本申請實施例的第三個方面，還提供了一種計算機程序產品，該計算機程序產品對用于執行一種過程的指令進行編碼，該過程包括根據本申請第一個方面中的路面檢測方法。

采用本申請實施例中的路面檢測方法，采用深度傳感器獲得傳感器坐標系下的深度圖，再轉換為世界坐標系下的深度圖，然后再通過計算世界坐標系下的深度圖的行均值來判斷圖像中是否包括路面，與現有技術中的路面檢測方法相比，準確度更高。

附圖說明

此處所說明的附圖用來提供對本申請的進一步理解，構成本申請的一部分，本申請的示意性實施例及其說明用于解釋本申請，并不構成對本申請的不當限定。在附圖中：