[發明專利]基于物聯網的群塔智能精準吊裝控制方法

有效

• 申請號: 201711446266.9
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108163718B
• 公開（公告）日: 2019-06-18
• 發明（設計）人: 楊靜;韋疆宇;陳蕾;郝建兵
• 申請（專利權）人: 西安理工大學;中國建筑一局（集團）有限公司
• 主分類號: B66C13/44
• 分類號: B66C13/44;B66C13/48;B66C13/16
• 代理公司: 西安弘理專利事務所 61214
• 代理人: 王奇

本發明公開了一種基于物聯網的群塔智能精準吊裝控制方法，步驟包括：1)第i個塔機無線遙控AP_i向集中調度AP申請吊運請求；2)集中調度AP根據吊運申請進行塔機調度；3)塔機無線遙控AP_i啟動吊運任務；4)嵌入式塔機監控AP_k進行路徑規劃，啟動智能巡航；5)嵌入式塔機監控AP_k進入遙控模式，精確定位，進行裝載；6)嵌入式塔機監控AP_k再次進入智能巡航狀態；7)執行塔機k到達目的位置后，塔機無線遙控AP_i再次遙控執行塔機k精確定位，完成卸載；8)塔機無線遙控AP_i向集中調度AP發送結束吊運指令，集中調度AP置執行塔機k處于“空閑”狀態，至此完成一次吊運的全過程。本發明的方法實現了群塔吊裝的智能控制。

技術領域

本發明屬于群塔吊裝監控技術領域，涉及一種基于物聯網的群塔智能精準吊裝控制方法。

背景技術

塔式起重機(簡稱塔機)是建設房屋和橋梁的主要吊裝工具，高層建筑要求施工塔機越來越高，塔機司機看不清地面的裝卸情況，塔機司機的操作只能聽從地面指揮，此時，操縱若過于慎重，就會影響作業效率，若過于粗放，就可能造成事故。在這個過程中，塔機司機注意力需要高度集中，勞動強度大，容易疲勞，是塔機事故的重大隱患；指揮人員雖然在按需要發出指揮信號，但他不能確定塔機司機的操縱是否會完全符合他的要求。近年來，隨著裝配式施工的推廣，對施工過程的精確吊裝提出了更高要求，由于視線不好，塔機司機操作盲目，不僅吊裝作業效率低，而且無法滿足精確裝配的要求。

隨著科技的發展，人工智能技術在各領域得到廣泛應用，為了降低勞動力成本，解決熟練工人匱乏等問題，需以自動化代替人工化，各行業似乎都在朝著“無人化”的方向發展，如阿里巴巴的無人超市，無人駕駛汽車，振華重工(ZPMC)的全自動裝卸系統，應用最先進的物聯網和互聯網技術，將人從危險，重復性的工作中解脫出來，實現無人吊裝。為了解決塔機司機的高空作業問題，90年代就有了起重機械的無線遙控裝置的標準，遙控司機不用上塔，可以看清裝卸過程，但這種方式遙控的塔機司機只能看到局部，而塔機在執行吊運任務時，空間運行范圍大，遙控司機跟蹤吊鉤困難，因此，遙控很難準確判斷塔機在吊運過程中吊鉤相對其它塔機或建筑之間的位置關系，因此，塔機遙控一直得不到推廣應用。同時，考慮到施工現場群塔吊裝定位以及裝卸過程復雜，采用全自動的群塔無人操作目前還無法實現。

發明內容

本發明的目的是提供一種基于物聯網的群塔智能精準吊裝控制方法，解決了現有技術中塔機司機高空作業的安全隱患大，吊裝精度以及吊裝效率低，勞動力成本大的問題。

本發明所采用的技術方案是，一種基于物聯網的群塔智能精準吊裝控制方法，按照以下步驟實施：

設定在一個施工現場布置有n臺塔機，即有n個嵌入式塔機監控AP，配置有m個塔機無線遙控AP，

步驟1、第i個塔機無線遙控AP_i向集中調度AP申請吊運請求，

塔機無線遙控AP_i通過LORA局域網向集中調度AP發送吊運申請，包括吊裝位置以及吊重的信息；

步驟2、集中調度AP根據吊運申請進行塔機調度，

集中調度AP在接收吊運申請后，根據吊運申請中相關信息，確定執行吊運任務的塔機k，稱為執行塔機k，建立執行塔機k上的嵌入式塔機監控AP_k與塔機無線遙控AP_i的聯系；如果一個施工現場多個塔機無線遙控AP同時申請吊運，集中調度AP將分配不同的塔機執行相應的吊運任務；

步驟3、塔機無線遙控AP_i啟動吊運任務，