[發(fā)明專(zhuān)利]一種高剛度防變形液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711445917.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-27
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN108058167A
• 公開(kāi)（公告）日: 2018-05-22
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 孫可可;駱敏舟;嚴(yán)啟凡;馬冬;杜幸運(yùn)
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 江蘇集萃智能制造技術(shù)研究所有限公司
• 主分類(lèi)號(hào): B25J9/04
• 分類(lèi)號(hào): B25J9/04;B25J9/14
• 代理公司: 常州佰業(yè)騰飛專(zhuān)利代理事務(wù)所(普通合伙) 32231
• 代理人: 李杰

1.一種高剛度防變形液壓驅(qū)動(dòng)機(jī)械臂，其特征在于：包括回轉(zhuǎn)基座、大臂、二臂、三臂、手腕、手抓；其中，所述回轉(zhuǎn)基座通過(guò)鉸接點(diǎn)與所述大臂鉸接，大臂可實(shí)現(xiàn)上下俯仰運(yùn)動(dòng)，所述大臂與所述二臂鉸接，所述二臂可繞大臂做俯仰運(yùn)動(dòng)，所述二臂與所述三臂滑動(dòng)連接，所述三臂可在二臂內(nèi)做伸縮直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)，所述三臂與所述手腕鉸接，所述手腕末端連接所述手抓，所述手抓可繞所述手腕旋轉(zhuǎn)；通過(guò)所述回轉(zhuǎn)基座、大臂、二臂、三臂、手腕的俯仰及搖擺運(yùn)動(dòng)實(shí)現(xiàn)所述手抓空間中任意位置的抓取與松開(kāi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)械臂，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)基座通過(guò)回轉(zhuǎn)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)，所述回轉(zhuǎn)馬達(dá)數(shù)量為2個(gè)，通過(guò)90°垂直布置在所述回轉(zhuǎn)基座下方。

3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械臂，其特征在于：所述大臂通過(guò)液壓缸帶動(dòng)繞回轉(zhuǎn)基座俯仰運(yùn)動(dòng)；所述液壓缸底座固定于回轉(zhuǎn)基座上，液壓缸活塞桿與大臂固定塊連接。

4.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于：所述液壓缸為兩個(gè)，分別設(shè)置于大臂兩側(cè)。

5.如權(quán)利要求3所述的機(jī)械臂，其特征在于：所述二臂通過(guò)液壓缸二帶動(dòng)繞大臂俯仰運(yùn)動(dòng)，所述液壓缸二底座固定于所述大臂固定塊上，液壓缸二活塞桿與二臂固定塊連接。

6.如權(quán)利要求5所述的機(jī)械臂，其特征在于：所述三臂通過(guò)設(shè)置于二臂內(nèi)部的液壓缸三帶動(dòng)做直線(xiàn)運(yùn)動(dòng)。

7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械臂，其特征在于：所述手腕包括擺動(dòng)油缸、推桿、連桿、回轉(zhuǎn)平臺(tái)；所述擺動(dòng)油缸通過(guò)油液驅(qū)動(dòng)帶動(dòng)所述連桿轉(zhuǎn)動(dòng)，所述連桿鉸接所述推桿，所述推桿與所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)底端鉸接，所述回轉(zhuǎn)平臺(tái)可繞自身軸線(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)。

8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械臂，其特征在于：所述連桿包括兩弧形定位桿和連接兩弧形定位桿的連接桿，所述弧形定位桿兩端分別與手腕基座和連接桿鉸接；所述連接桿與擺動(dòng)油缸連接，所述推桿與連接桿鉸接。

9.如權(quán)利要求8所述的機(jī)械臂，其特征在于：所述手抓包括左手抓、手抓液壓推桿、手抓支座、右手抓、壓力傳感器和防滑墊；所述左手抓與所述右手抓對(duì)稱(chēng)布置，通過(guò)所述手抓液壓推桿實(shí)現(xiàn)所述左手抓與所述右手抓夾緊運(yùn)動(dòng)，所述手抓支座起支撐固定作用；所述手抓與手腕回轉(zhuǎn)平臺(tái)連接，通過(guò)回轉(zhuǎn)平臺(tái)旋轉(zhuǎn)從而電動(dòng)手抓旋轉(zhuǎn)，進(jìn)而實(shí)現(xiàn)不同方向物體的抓取；所述左手抓、右手抓上對(duì)稱(chēng)安裝有所述壓力傳感器、防滑墊，所述壓力傳感器根據(jù)抓取物體的重量進(jìn)行力大小的調(diào)節(jié)，所述防滑墊在抓取時(shí)增大摩擦力，防止手抓變形。

10.如權(quán)利要求1至9任意之一所述的機(jī)械臂，其特征在于：所述回轉(zhuǎn)基座底端加工有裝配孔，可以安裝在固定裝置或移動(dòng)平臺(tái)上。