[發明專利]放空點火裝置和放空點火裝置的控制方法

在審

• 申請號: 201711445477.0
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN109974031A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 邢占元;張平平;楊承霖
• 申請（專利權）人: 中國石油天然氣股份有限公司
• 主分類號: F23Q21/00
• 分類號: F23Q21/00;G06F17/50;G05B11/42
• 代理公司: 北京三高永信知識產權代理有限責任公司 11138
• 代理人: 周莉

1.一種放空點火裝置，其特征在于，所述放空點火裝置包括：

控制器、無人飛行器和點火器；

所述控制器與所述無人飛行器之間建立有無線連接；

所述點火器設置在所述無人飛行器上，用于進行放空點火。

2.根據權利要求1所述的放空點火裝置，其特征在于，所述控制器為比例微分PD控制器或比例積分微分PID控制器，

所述控制器的輸入和輸出均為所述無人飛行器的俯仰角、偏航角和滾轉角。

3.根據權利要求2所述的放空點火裝置，其特征在于，所述無人飛行器為四旋翼無人飛行器，

所述控制器用于根據無人機的控制矩陣控制所述無人機，所述無人機的控制矩陣為：

其中，θ為所述無人飛行器的俯仰角、ψ為所述無人飛行器的偏航角，為所述無人飛行器的滾轉角，I_x為x軸方向的轉動慣量，I_y為y軸方向的轉動慣量，I_z為z軸方向的轉動慣量，所述x軸和所述y軸位于所述無人飛行器的旋翼所在平面，所述z軸垂直于所述平面，所述U2為所述無人飛行器的滾動力，所述U3為所述無人飛行器的俯仰力，所述U4為所述無人飛行器的偏航轉矩，所述為所述無人機飛行器的旋翼的槳葉長度，所述s為經過極坐標變換后得到的參數。

4.根據權利要求3所述的放空點火裝置，其特征在于，

則所述無人機的控制矩陣為：

5.根據權利要求4所述的放空點火裝置，其特征在于，所述無人飛行器在滾動方向和俯仰方向上的相角裕度為45.0°，剪切效率為5.98圈/每秒。

6.根據權利要求1至5任一所述的放空點火裝置，其特征在于，所述無人飛行器包括電機、單片機控制系統電路、邏輯合成及緩沖電路、功率開關電路和轉子位置檢測電路。

7.根據權利要求6所述的放空點火裝置，其特征在于，

所述功率開關電路用于調節所述無人飛行器的旋翼的功率，所述功率開關電路為三相全橋逆變電路。

8.根據權利要求6所述的放空點火裝置，其特征在于，

所述邏輯合成及緩沖電路包括DM7408集成四與門、DM7407集成六緩沖門和ULN2003集成七反相器。

9.根據權利要求6所述的放空點火裝置，其特征在于，

所述轉子位置檢測電路包括分壓模塊、低通濾波模塊、隔斷直流模塊、比較模塊和穩壓模塊。

10.一種放空點火裝置的控制方法，其特征在于，用于控制權利要求1至9任一所述的放空點火裝置，所述方法包括：

控制器控制所述無人飛行器達到預設的點火位置；

控制器控制所述無人飛行器上的點火器進行放空點火。