[發明專利]一種車輛控制方法及車輛

有效

• 申請號: 201711444476.4
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108238045B
• 公開（公告）日: 2020-09-04
• 發明（設計）人: 馬東輝;寧昀鵬
• 申請（專利權）人: 北京車和家信息技術有限公司
• 主分類號: B60W30/04
• 分類號: B60W30/04;B60W30/045;B60W10/119
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 許靜;黃燦

1.一種車輛控制方法，應用于設置有四驅動力系統的車輛，其特征在于，所述方法包括：

獲取所述車輛的前方路段的道路彎度信息；

確定與所述道路彎度信息對應的目標驅動力分配比例；

將所述四驅動力系統的當前驅動力分配比例調節至所述目標驅動力分配比例；

所述確定與所述道路彎度信息對應的目標驅動力分配比例的步驟，包括：

計算與所述道路彎度信息對應的目標驅動力分配比例；

所述計算與所述道路彎度信息對應的目標驅動力分配比例的步驟，包括：

計算與所述道路彎度信息對應的預期轉向角度，以及檢測所述車輛的當前加速度以及當前路面的路面附著系數；

對所述預期轉向角度以及所述當前加速度進行離線仿真，得到與所述預期轉向角度以及所述當前加速度對應的預期縱向加速度以及預期橫向加速度；

計算與所述路面附著系數、預期縱向加速度以及預期橫向加速度對應的目標驅動力分配比例。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述確定與所述彎度信息對應的目標驅動力分配比例的步驟，包括：

根據預設的道路彎度信息與驅動力分配比例的對應關系，將與前方路段的道路彎度信息對應的驅動力分配比例確定為所述目標驅動力分配比例。

3.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其特征在于，所述獲取所述車輛的前方路段的道路彎度信息的步驟，包括：

接收云端服務器發送的實時地圖數據，并檢測所述車輛的當前位置以及當前行駛方向；

根據所述車輛的當前位置以及當前行駛方向，在所述實時地圖數據中獲取所述車輛前方預設長度的路段的道路彎度信息。

4.根據權利要求1至2中任一項所述的方法，其特征在于，所述道路彎度信息包括彎道半徑和彎道曲率中的至少一種。

5.一種車輛，設置有四驅動力系統，其特征在于，所述車輛還包括：

信息獲取模塊，用于獲取所述車輛的前方路段的道路彎度信息；

分配比例確定模塊，用于確定與所述道路彎度信息對應的目標驅動力分配比例；

控制模塊，用于將所述四驅動力系統的當前驅動力分配比例調節至所述目標驅動力分配比例；

所述分配比例確定模塊，還用于計算與所述道路彎度信息對應的目標驅動力分配比例；

所述分配比例確定模塊，包括：

第一計算單元，用于計算與所述道路彎度信息對應的預期轉向角度，以及檢測所述車輛的當前加速度以及當前路面的路面附著系數；

離線仿真單元，用于對所述預期轉向角度以及所述當前加速度進行離線仿真，得到與所述預期轉向角度以及所述當前加速度對應的預期縱向加速度以及預期橫向加速度；

第二計算單元，用于計算與所述路面附著系數、預期縱向加速度以及預期橫向加速度對應的目標驅動力分配比例。

6.根據權利要求5所述的車輛，其特征在于，所述分配比例確定模塊，還用于根據預設的道路彎度信息與驅動力分配比例的對應關系，將與前方路段的道路彎度信息對應的驅動力分配比例確定為所述目標驅動力分配比例。

7.根據權利要求5至6中任一項所述的車輛，其特征在于，所述信息獲取模塊，包括：

地圖數據接收單元，用于接收云端服務器發送的實時地圖數據，并檢測所述車輛的當前位置以及當前行駛方向；

信息獲取單元，用于根據所述車輛的當前位置以及當前行駛方向，在所述實時地圖數據中獲取所述車輛前方預設長度的路段的道路彎度信息。

8.根據權利要求5至6中任一項所述的車輛，其特征在于，所述道路彎度信息包括彎道半徑和彎道曲率中的至少一種。

9.一種車輛，其特征在于，包括處理器、存儲器及存儲在所述存儲器上并可在所述處理器上運行的計算機程序，所述計算機程序被所述處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的車輛控制方法的步驟。

10.一種計算機可讀存儲介質，其特征在于，所述計算機可讀存儲介質上存儲有計算機程序，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至4中任一項所述的車輛控制方法的步驟。