[發(fā)明專利]磁釘?shù)亩ㄎ环椒?、磁釘定位導航誤差修正方法及定位裝置

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711444342.2
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108151766A
• 公開（公告）日: 2018-06-12
• 發(fā)明（設計）人: 霍偉祺
• 申請（專利權）人: 廣東嘉騰機器人自動化有限公司
• 主分類號: G01C25/00
• 分類號: G01C25/00
• 代理公司: 廣州圣理華知識產(chǎn)權代理有限公司 44302
• 代理人: 頓海舟;劉偉強

1.一種磁釘?shù)亩ㄎ环椒ǎ涮卣髟谟冢喊ㄒ韵虏襟E：

(a)設置至少兩組磁傳感器，并且將所述兩組磁傳感器相隔一定距離的放置在磁釘所在區(qū)域上方；

(b)根據(jù)所述兩組磁傳感器，采集磁場強度相同的測量點P0；

(c)根據(jù)采集的所有的測量點P0，擬合出P0點的磁場強度分布曲線；

(d)根據(jù)P0點分布曲線，推導出磁場強度最大的點Pmax,得到磁釘?shù)奈恢谩?/p>

2.根據(jù)權利要求1所述的一種磁釘?shù)亩ㄎ环椒?，其特征在于：所述P0點分布曲線為圓曲線，該圓曲線的圓心位置為Pmax的位置。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種磁釘?shù)亩ㄎ环椒ǎ涮卣髟谟冢核鰞山M磁傳感器之間的距離與所述P0點分布曲線的直徑的比值約為0.45-0.65。

4.根據(jù)權利要求1所述的一種磁釘?shù)亩ㄎ环椒ǎ涮卣髟谟冢核鯬0點的采集方法為：

(b1)根據(jù)所述兩組磁傳感器采集到的所有磁場強度數(shù)值，擬合出磁場強度分布曲線總圖；

(b2)設定需要采集的測量點P0的具體數(shù)值；

(b3)根據(jù)磁場強度分布曲線總圖和設定的具體數(shù)值，提取對應的P0點，或者，根據(jù)磁場強度分布曲線總圖和設定的具體數(shù)值，提取兩個與所述設定的具體數(shù)值接近的參考點P1、P2，根據(jù)所述P1點和P2點所對應的感應芯片之間的距離，推導出所述P0點的位置。

5.根據(jù)權利要求3所述的一種磁釘?shù)亩ㄎ环椒?，其特征在于：所述磁傳感器為單軸磁傳感器，所述磁傳感器內的測量元件豎直向下設置；所述磁釘為圓柱形磁釘；所述磁釘豎直放置。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種磁釘?shù)亩ㄎ环椒ǎ涮卣髟谟冢核龃艂鞲衅髋c所需測量區(qū)域的豎直距離為30mm-50mm。

7.根據(jù)權利要求5所述的一種磁釘?shù)亩ㄎ环椒ǎ涮卣髟谟冢核鯬0點的磁場強度為0或接近0。

8.一種磁釘定位導航誤差修正方法，其特征在于：包括以下步驟：

(A)將磁釘布設于AGV行進的區(qū)域內，根據(jù)磁釘形成的磁場建立含有位置信息的磁場模型，存儲于AGV的導航裝置內；

(B)將至少兩組的磁傳感器設置在所述AGV上，兩組磁傳感器相隔一定距離的放置；

(C)所述至兩組磁傳感器檢測此時AGV所在區(qū)域的磁釘所產(chǎn)生的磁場強度；

(D)根據(jù)采集到的所有磁場強度，提取具有相同磁場強度的測量點P0；

(E)根據(jù)采集的所有的測量點P0，擬合出P0點的磁場強度分布曲線；

(F)根據(jù)P0點分布曲線，推導出磁場強度最大的點Pmax得到磁釘與磁傳感器的位置關系，推算出磁釘與AGV的相對位置關系；

(G)根據(jù)磁釘與AGV的相對位置關系，以及存儲于AGV的導航裝置內的磁場模型，推算出AGV的當前位姿；

(H)導航裝置根據(jù)推算出的AGV的位姿，調整AGV的運動控制裝置的執(zhí)行動作，導引AGV修復行走偏差。

9.一種磁場感應定位裝置，其特征在于：包括數(shù)據(jù)處理器和至少兩組磁傳感器，所述磁傳感器與所述數(shù)據(jù)處理器通信連接，所述磁傳感器用于采集磁場強度信息，所述數(shù)據(jù)處理器包括中央處理芯片和運算模塊，所述中央處理芯片與所述磁傳感器電連接，所述磁傳感器可向所述中央處理芯片傳輸磁場強度信息，所述中央處理芯片用于控制所述運算模塊提取磁場強度相同的測量點并且擬合磁場強度分布曲線。

10.根據(jù)權利要求9所述的一種磁場感應定位裝置，其特征在于：還包括安裝支架，所述兩磁傳感器可相對移動的設置在所述安裝支架上，所述兩磁傳感器之間的距離與所述磁場強度分布曲線的直徑的比值約為0.45-0.65。