[發(fā)明專利]一種桌面式腕關(guān)節(jié)康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人結(jié)構(gòu)

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• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201711442715.2
• 申請(qǐng)日: 2017-12-27
• 公開（公告）號(hào): CN107951680A
• 公開（公告）日: 2018-04-24
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 樊瑜波;劉笑宇;霍洪強(qiáng);其他發(fā)明人請(qǐng)求不公開姓名
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 北京航空航天大學(xué)
• 主分類號(hào): A61H1/02
• 分類號(hào): A61H1/02;B25J11/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種腕部外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：包括支架組件、基座組件、旋前/旋后關(guān)節(jié)組件、外展/內(nèi)收關(guān)節(jié)組件、屈曲/伸展關(guān)節(jié)組件和末端調(diào)整組件；所述的支架組件與所述的基座組件連接；所述的基座組件與所述的旋前/旋后關(guān)節(jié)組件連接；所述的旋前/旋后關(guān)節(jié)組件與所述的外展/內(nèi)收關(guān)節(jié)組件連接；所述的外展/內(nèi)收關(guān)節(jié)組件與所述的屈曲/伸展關(guān)節(jié)組件連接；所述的屈曲/伸展關(guān)節(jié)組件與所述的末端調(diào)整組件連接；所述的支架組件具有6個(gè)自由度，用于實(shí)現(xiàn)腕部外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人在桌面橫向、縱向移動(dòng)及繞桌面法線方向轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的末端調(diào)整組件采用伸縮花鍵結(jié)構(gòu)，用于實(shí)現(xiàn)抓握中心與旋轉(zhuǎn)中心間距的調(diào)整；所述基座組件，用于支撐整個(gè)腕部外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腕部外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：所述的支架組件包括固定底盤、第一連桿、第二連桿、Y型連桿、第三連桿、第四連桿，法蘭盤，所述的固定底盤與桌面連接，所述的第一連桿通過轉(zhuǎn)動(dòng)副與固定底盤連接，形成第一旋轉(zhuǎn)軸；所述的第二連桿分別與第一連桿及Y型連桿連接，形成第二旋轉(zhuǎn)軸和第三旋轉(zhuǎn)軸；所述的第三連桿分別與Y型連桿及第四連桿連接，形成第四旋轉(zhuǎn)軸和第五旋轉(zhuǎn)軸；第四連桿與法蘭盤連接，形成第六旋轉(zhuǎn)軸。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腕部外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：所述的基座包括移動(dòng)組件及底座，所述的移動(dòng)組件通過腳輪整體移動(dòng)所述的外骨骼腕關(guān)節(jié)機(jī)械臂，并在移動(dòng)后進(jìn)行鎖定，使所述的外骨骼腕關(guān)節(jié)機(jī)械臂保持固定。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腕部外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：所述的基座組件固定在所述支架組件上，并通過所述腳輪提供支撐；旋前/旋后關(guān)節(jié)組件固定在基座上，屈曲/伸展關(guān)節(jié)組件通過連接臂與旋前/旋后關(guān)節(jié)組件連接，外展/內(nèi)收關(guān)節(jié)組件安裝在旋前/旋后關(guān)節(jié)組件延伸臂上；所述的旋前/旋后關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)安裝在與所述基座組件上，通過齒輪驅(qū)動(dòng)其關(guān)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的外展/內(nèi)收關(guān)節(jié)和屈曲/伸展關(guān)節(jié)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別安裝在它們關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)軸線上；所述的外展/內(nèi)收關(guān)節(jié)延伸臂末端安裝有手柄，在所述的外展/內(nèi)收關(guān)節(jié)延伸臂末端手柄上安裝有六維力/力矩傳感器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的腕部外骨骼康復(fù)訓(xùn)練機(jī)器人，其特征在于：所述的末端調(diào)整組件包括伸縮花鍵組件和鎖緊套；所述的伸縮花鍵能夠?qū)崿F(xiàn)調(diào)整抓握中心與旋轉(zhuǎn)中心的間距，其調(diào)整范圍為63-90mm；所述的鎖緊套能使花鍵鎖止在行程內(nèi)任意位置。