[發明專利]一種帶電動夾爪的可調平面機械臂

有效

• 申請號: 201711442107.1
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN107953321B
• 公開（公告）日: 2020-09-01
• 發明（設計）人: 周磊;曹永軍;林明勇;梁佳楠
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/04
• 分類號: B25J9/04;B25J15/02
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

本發明提供了一種帶電動夾爪的可調平面機械臂，該帶電動夾爪的可調平面機械臂將驅動元件設置于底部的平臺上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的連桿重量外，沒有額外的重量；第一臂和第二臂為長度可調整，針對不同的工況具有良好的適應性；電動夾爪的驅動元件布置在夾爪本體外，第二臂的負載較輕；夾爪使用電機進行驅動，沖擊力較小，不會對機械臂的運動造成影響；本發明提供的帶電動夾爪的可調平面機械臂具有末端移動速度快、重復定位精度高等特點，對機器人的快速作業具有良好的效果。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，具體涉及一種帶電動夾爪的可調平面機械臂。

背景技術

機器人可以分為并聯機器人和串聯機器人，其中，串聯機器人常見的類型有關節機器人。常見的關節機器人，其每一臂的驅動元件安裝于與前臂連接的關節上，隨著臂數量的增多，每一臂的負載會相應增加，導致臂的驅動動力元件體積增加、臂的運動速度減慢、臂的精度減少等問題，不利于關節機器人的高速化和微型化。另一方面，大部分多關節機器人的臂長都是不可調的，不利于針對工作環境做出改變。

利用機器人進行夾持作業在機器人應用中較為常見，常見的夾持工具多使用氣壓作為驅動動力，夾持工具在啟動或停止時，會產生較大的沖擊力，容易對負載小的高速機器人造成沖擊，使其運動坐標發生變化，不利于機器人的重復定位；也有部分夾持工具使用電機驅動，但電機和夾持工具常采用一體化設置，重量較重，不利于機器人的高速運動。

發明內容

為了克服現有的問題，本發明提供一種帶電動夾爪的可調平面機械臂，該帶電動夾爪的可調平面機械臂將驅動元件設置于底部的平臺上，第一臂和第二臂除了自身重量以及配套的連桿重量外，沒有額外的重量；第一臂和第二臂為長度可調整，針對不同的工況具有良好的適應性；電動夾爪的驅動元件布置在夾爪本體外，第二臂的負載較輕；夾爪使用電機進行驅動，沖擊力較小，不會對機械臂的運動造成影響；本發明提供的帶電動夾爪的可調平面機械臂具有末端移動速度快、重復定位精度高等特點，對機器人的快速作業具有良好的效果。

相應的，本發明提供的一種帶電動夾爪的可調平面機械臂，該帶電動夾爪的可調平面機械臂包括平臺、第一臂、第二臂、第一連桿、第二連桿、第一臂驅動組件、第一連桿驅動組件和電動夾爪，其中，所述第一臂和/或第二臂為可伸縮臂；

所述平臺與xy平面平行，一基轉軸基于基轉軸連接件固定于所述平臺x正向的上方；

所述第一臂始端鉸接于所述基轉軸上，末端與所述第二臂始端鉸接；

所述第一連桿始端鉸接于所述基轉軸上，末端與所述第二連桿始端鉸接；

所述第二連桿末端鉸接與所述第二臂中部或末端上；

所述第一臂、第二臂、第一連桿和第二連桿構成一四連桿機構；

所述第一臂驅動組件安裝于所述平臺上，用于驅動所述第一臂繞所述基轉軸轉動；

所述第一連桿驅動組件安裝于所述平臺上，用于驅動所述第一連桿繞所述基轉軸轉動；

所述電動夾爪設置于所述第二臂末端。

優選的實施方式，所述第一臂驅動組件包括第一臂驅動底座、第一臂驅動電機、第一臂驅動絲桿、第一臂驅動絲桿滑塊和第一臂驅動連接件；

所述第一臂驅動底座鉸接在所述平臺的x負向上；

所述第一臂驅動絲桿和第一臂驅動絲桿滑塊安裝于第一臂驅動外殼內，所述第一臂驅動絲桿滑塊套在所述第一臂驅動絲桿上，所述第一臂驅動連接件與所述第一臂驅動絲桿滑塊連接固定；所述第一臂驅動連接件與所述第一臂驅動絲桿同軸，并與所述第一臂始端連接固定；

所述第一臂驅動外殼與所述第一臂驅動電機并排固定于所述第一臂驅動底座上；所述第一臂驅動電機的轉軸和所述第一臂驅動絲桿的一端在所述第一臂驅動底座內基于齒輪連接傳動；