[發明專利]優化的機器人性能測試方法及裝置有效
| 申請號： | 201711439707.2 | 申請日： | 2017-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN108107871B | 公開（公告）日： | 2020-03-27 |
| 發明（設計）人： | 楊躒;譚龍山;周飛 | 申請（專利權）人： | 中科新松有限公司 |
| 主分類號： | G05B23/02 | 分類號： | G05B23/02 |
| 代理公司： | 北京超凡志成知識產權代理事務所(普通合伙) 11371 | 代理人： | 魏彥 |
| 地址： | 200120 上海市浦東新區中國（上海）*** | 國省代碼： | 上海;31 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 優化 機器人 性能 測試 方法 裝置 | ||
1.一種優化的機器人性能測試方法，其特征在于，應用于測試系統軟件，所述測試系統軟件設置在終端設備上，所述方法包括：
根據待測機器人的配置信息確定目標軌跡，其中，所述目標軌跡包括：校準軌跡，測試軌跡，所述測試軌跡的數量為多個，每個測試軌跡對應一個性能測試項目；
基于所述校準軌跡進行坐標系校準，得到激光跟蹤儀坐標系與待測機器人坐標系的映射關系；
根據用戶選擇的性能測試項目和對應的測試軌跡進行測試，得到測試數據，其中，所述性能測試項目包括以下至少之一：點位測試，軌跡測試，所述測試數據包括：所述待測機器人的末端坐標，所述激光跟蹤儀測得的靶球坐標；
根據所述映射關系，所述測試數據，以及所述測試數據對應的性能測試項目計算性能測試項目的性能測試結果；
在根據待測機器人的配置信息確定目標軌跡之前，所述方法還包括：
分別建立與待測機器人系統，激光跟蹤儀的連接關系，
其中，已預先通過手動引光的方式將所述激光跟蹤儀指向固定在所述待測機器人末端的靶球，所述待測機器人系統包括：所述待測機器人和機器人控制器；
根據用戶選擇的性能測試項目和對應的測試軌跡進行測試，得到測試數據包括：
獲取所述用戶選擇的性能測試項目和對應的測試軌跡；
將所述對應的測試軌跡發送至所述機器人控制器，以使所述機器人控制器控制所述待測機器人按照所述對應的測試軌跡進行移動；
實時檢測所述激光跟蹤儀是否追蹤到所述待測機器人末端的靶球；
如果檢測得到所述激光跟蹤儀追蹤到所述待測機器人末端的靶球，則接收在所述對應的測試軌跡中所述機器人控制器返回的所述待測機器人的末端坐標和所述激光跟蹤儀測得的靶球坐標；
如果檢測得到所述激光跟蹤儀未追蹤到所述待測機器人末端的靶球，則控制所述激光跟蹤儀指向目標位置，并接收所述機器人控制器返回的所述待測機器人的末端坐標和所述激光跟蹤儀測得的目標位置坐標，其中，所述目標位置為根據所述映射關系和所述對應的測試軌跡計算得到的所述靶球應當在的位置。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，根據待測機器人的配置信息確定目標軌跡包括：
獲取所述用戶選擇的所述待測機器人的配置信息，其中，所述配置信息包括：所述待測機器人的尺寸信息，所述待測機器人的移動空間信息；
根據所述配置信息確定目標軌跡。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述校準軌跡進行坐標系校準，得到激光跟蹤儀坐標系與待測機器人坐標系的映射關系包括：
接收所述用戶選擇的校準軌跡；
將所述校準軌跡發送至所述機器人控制器，以使所述機器人控制器控制所述待測機器人按照所述校準軌跡進行移動；
接收在所述校準軌跡中所述機器人控制器返回的第一校準數據和所述激光跟蹤儀測得的第二校準數據，其中，所述第一校準數據為所述待測機器人的末端坐標，所述第二校準數據為所述激光跟蹤儀測得的靶球坐標；
計算所述第一校準數據和所述第二校準數據之間的轉換矩陣，其中，所述轉換矩陣能夠將所述第二校準數據轉換為第一校準數據；
將所述轉換矩陣作為所述激光跟蹤儀坐標系與所述待測機器人坐標系的映射關系。
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