[發明專利]一種可調臂長高速三軸機器人

在審

• 申請號: 201711439480.1
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN108098749A
• 公開（公告）日: 2018-06-01
• 發明（設計）人: 林明勇;曹永軍;周磊;朱蘭鳳
• 申請（專利權）人: 華南智能機器人創新研究院;廣東省智能制造研究所
• 主分類號: B25J9/08
• 分類號: B25J9/08;B25J9/10;F16H37/12
• 代理公司: 佛山市廣盈專利商標事務所(普通合伙) 44339
• 代理人: 李俊

1.一種臂長可調的高速三軸機器人，其特征在于，包括旋轉底座模塊、第一臂、第二臂、第一連桿、第二連桿、第一臂驅動組件和第一連桿驅動組件，所述第一臂和/或第二臂為可伸縮臂；

所述旋轉底座模塊包括旋轉底座電機、減速器、聯軸器、平臺；

所述旋轉底座電機的外殼固定于一旋轉底座電機支架上，轉軸沿z正向布置并與所述減速器的輸入端連接；

所述減速器的輸出端與聯軸器的輸入端連接，所述聯軸器的輸出端與所述平臺連接；

所述旋轉底座電機經所述減速器和聯軸器驅動所述平臺旋轉；

所述平臺與xy平面平行，在所述平臺x正向上，設置有y向相對的第一基轉軸連接件和第二基轉軸連接件；一圓柱形的第一基轉軸固定在所述第一基轉軸連接件上；一圓柱形的第二基轉軸固定在所述第二基轉軸連接件上；

所述第一基轉軸軸線和所述第二基轉軸軸線分別與y軸平行；

所述第一臂始端鉸接于所述第二基轉軸上，末端與所述第二臂始端鉸接；

所述第一連桿始端鉸接于所述第一基轉軸上，末端與所述第二連桿始端鉸接；

所述第二連桿末端鉸接與所述第二臂中部或末端上；

所述第一臂、第二臂、第一連桿和第二連桿構成一四連桿機構；

所述第一臂驅動組件安裝于所述平臺上，用于驅動所述第一臂繞所述第二基轉軸轉動；

所述第一連桿驅動組件安裝于所述平臺上，用于驅動所述第一連桿繞所述第一基轉軸轉動。

2.如權利要求1所述的臂長可調的高速三軸機器人，其特征在于，所述減速器包括減速器外殼、輸入軸、輸入齒輪、兩個直齒輪、兩根曲柄軸、第一行星架、齒數相等的第一RV齒輪和第二RV齒輪、第二行星架；

在所述減速器外殼內部，從z負向至z正向，依次安裝有所述第二行星架、第二RV齒輪、第一RV齒輪、第一行星架；

所述第一行星架和第二行星架基于外周的角接觸軸承配合在所述減速器外殼內壁；所述減速器外殼內壁對應于所述第一RV齒輪、第二RV齒輪的位置上，均勻安裝有比所述第一RV齒輪和第二RV齒輪齒數數量多一的針齒；

所述輸入軸和所述兩根曲柄軸從減速器外殼z負向起，依次穿過所述第二行星架、第二RV齒輪、第一RV齒輪、第一行星架；

所述輸入軸末端處于所述第一行星架的通孔中并與所述輸入齒輪相連接，所述兩根曲柄軸末端處于所述第一行星架的通孔中并分別與所述兩個直齒輪相連接；

所述兩個直齒輪對稱布置于所述輸入齒輪外并與所述輸入齒輪嚙合；

所述曲柄軸從z正向至z負向，分別為第一轉軸部、第一曲柄部、第二曲柄部和第二轉軸部；

在所述曲柄軸中，所述第一轉軸部外周基于圓錐滾子軸承配合在所述第一行星架的通孔內壁；所述第二轉軸部外周基于圓錐滾子軸承配合在所述第二行星架的通孔內壁；所述第一轉軸部和第二轉軸部的軸線共線并與所述輸入軸軸線平行；

所述兩根曲柄軸的第一曲柄部分別基于滾針軸承與所述第一RV齒輪連接；所述兩根曲柄軸的第二曲柄部分別基于滾針軸承與所述第二RV齒輪的通孔內壁連接；

所述第一RV齒輪與所述第二RV齒輪在所述兩根曲柄軸的帶動下，嚙合至所述針齒上；

所述第一行星架、第二行星架、第一RV齒輪和第二RV齒輪上，設置有散熱孔。

3.如權利要求2所述的臂長可調的高速三軸機器人，其特征在于，在所述第一行星架上，設置有供動力輸出的輸出連接孔和用于所述圓錐棍子軸承接觸的圓錐棍子軸承接觸面；

所述散熱孔距所述輸出連接孔的距離，至少為所述輸出連接孔直徑的十分之一；

所述散熱孔距所述圓錐棍子軸承接觸面的距離，至少為所述圓錐棍子軸承接觸面直徑的十分之一。

4.如權利要求3所述的臂長可調的高速三軸機器人，其特征在于，在所述第一RV齒輪和第二RV齒輪上，分別設置有與所述曲柄軸第一曲柄部或第二曲柄部連接的曲柄部連接孔；

所述散熱孔距所述曲柄部連接孔的距離至少為所述曲柄部連接孔直徑的十分之一；

所述散熱孔距所述第一RV齒輪的齒的齒底圓的距離，至少為所述第一RV齒輪的齒的齒高；

在所述第二RV齒輪上，所述散熱孔距所述第二RV齒輪的齒的齒底圓的距離，至少為所述第二RV齒輪的齒的齒高。