[發明專利]三維點云法向量的生成方法、裝置和存儲介質

有效

• 申請號: 201711439402.1
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108053481B
• 公開（公告）日: 2021-11-30
• 發明（設計）人: 楊洋;劉曉利;俞曉;何懂;劉夢龍
• 申請（專利權）人: 深圳市易尚展示股份有限公司;深圳大學
• 主分類號: G06T17/20
• 分類號: G06T17/20
• 代理公司: 廣州華進聯合專利商標代理有限公司 44224
• 代理人: 李文淵

1.一種三維點云法向量的生成方法，所述方法包括：

獲取通過雙目立體視覺測量方式測得到的第一測量圖像和第二測量圖像；

根據所述第一測量圖像和第二測量圖像中的對應像素點形成三維點云；

將所述三維點云中的三維點一一映射到二維度的點陣列中的點；所述點陣列的行數與所述第一測量圖像或者所述第二測量圖像的列方向的像素個數相等，所述點陣列的列數與所述第一測量圖像或者所述第二測量圖像的行方向的像素個數相等；所述點陣列中包括存在對應的三維點的二維度的點和未存在對應的三維點的二維度的點；

按照所述點陣列劃分所述三維點云，以得到三角面片；

獲取所述三角面片的法向量；

根據所述三角面片的法向量確定所述三維點云的法向量。

2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述三維點云中的三維點一一映射到二維度的點陣列中的點，包括：

獲取所述三維點云中的三維點對應于所述第一測量圖像中生成所述三維點的像素點的行號和列號；

按照獲取的行號和列號，將所述三維點映射到二維度的點陣列中的點；所述點陣列中的點的行號和列號分別與獲取的所述行號和所述列號一致。

3.根據權利要求2所述的方法，其特征在于，所述按照所述點陣列劃分所述三維點云，以得到三角面片，包括：

遍歷所述點陣列中除最后一行和最后一列后剩余的點；

根據當前遍歷的點構建相應的四元組；所述四元組包括當前遍歷的點、當前遍歷的點同行次列的點、當前遍歷的點次列同行的點和當前遍歷的點次行次列的點；

按照所述四元組劃分所述三維點云中對應所述四元組中點的三維點，以得到三角面片。

4.根據權利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照所述四元組劃分所述三維點云中對應所述四元組中點的三維點，以得到三角面片，包括：

當所述四元組中的四個點均對應所述三維點云中的三維點時，獲取所述四元組中四個點對應的三維點的兩條對角線的三維距離；

將所述三維點云中對應所述四元組中點的三維點構成的四邊形沿三維距離較短的所述對角線劃分，以得到三角面片。

5.根據權利要求4所述的方法，其特征在于，所述按照所述四元組劃分所述三維點云中對應所述四元組中點的三維點，以得到三角面片，還包括：

當所述四元組中僅有三個點對應所述三維點云中的三維點時，將所述三個點對應的三維點構成三角面片。

6.根據權利要求1至5中任一項所述的方法，其特征在于，所述根據所述三角面片的法向量確定所述三維點云的法向量，包括：

當所述三維點云其中一個三維點屬于多個三角面片時，將所述一個三維點屬于的每個三角面片的法向量按照相應的權重加權求和，得到所述一個三維點的法向量；所述權重為相應三角面片的面積；

當所述三維點云其中一個三維點僅屬于一個三角面片時，將所述一個三角面片的法向量作為僅屬于所述一個三角面片的所述一個三維點的法向量。

7.根據權利要求6所述的方法，其特征在于，所述按照所述點陣列劃分所述三維點云，以得到三角面片之后，所述方法還包括：

獲取劃分出的三角面片的邊長；

將邊長超過預設值的三角面片剔除。