[發明專利]機器人及其關節運動控制方法、裝置

有效

• 申請號: 201711439205.X
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109960178B
• 公開（公告）日: 2020-10-16
• 發明（設計）人: 熊友軍;黃高波;胡佳文
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 深圳市威世博知識產權代理事務所(普通合伙) 44280
• 代理人: 唐雙

1.一種機器人關節運動控制方法，其特征在于，所述機器人關節運動控制方法包括：

接收運動命令；

根據所述運動命令，獲取所述運動命令所需的關節舵機；

判斷所述關節舵機是否處于占用狀態，若所述關節舵機未處于占用狀態，則控制所述關節舵機執行所述運動命令對應的運動；

所述判斷所述關節舵機是否處于占用狀態的步驟進一步包括：

若所述關節舵機處于占用狀態，則判斷所述運動命令對應運動的優先級是否高于所述關節舵機正在執行運動的優先級，若是，則控制所述關節舵機執行所述運動命令對應的運動。

2.根據權利要求1所述的機器人關節運動控制方法，其特征在于，所述接收運動命令的步驟具體包括：創建待執行運動命令列表，將所接收的所述運動命令添加至所述待執行運動命令列表中，并且按照優先級從高到低的順序執行所述待執行運動命令列表中的運動命令。

3.根據權利要求2所述的機器人關節運動控制方法，其特征在于，所述運動命令需要多個所述關節舵機，所述判斷所述關節舵機是否處于占用狀態的步驟具體包括：

判斷所述運動命令需要的多個所述關節舵機是否有部分處于占用狀態；

若所述運動命令需要的多個所述關節舵機有部分處于占用狀態，則判斷所述運動命令對應運動的優先級是否高于處于占用狀態的所述關節舵機所參與運動的優先級，若是，則暫停處于占用狀態的所述關節舵機所參與的運動，控制所述運動命令需要的多個所述關節舵機執行所述運動命令對應的運動。

4.根據權利要求3所述的機器人關節運動控制方法，其特征在于，所述判斷所述運動命令對應運動的優先級是否高于處于占用狀態的所述關節舵機所參與運動的優先級的步驟進一步包括：

若所述運動命令對應運動的優先級低于處于占用狀態的所述關節舵機所參與運動的優先級，則將所述運動命令退回至所述待執行運動命令列表，或將所述運動命令刪除。

5.根據權利要求1所述的機器人關節運動控制方法，其特征在于，所述控制所述關節舵機執行所述運動命令對應的運動的步驟具體包括：

獲取所述關節舵機執行所述運動命令對應運動的運動參數，根據所述運動參數，所述關節舵機執行所述運動命令對應運動中所述關節舵機需要執行的動作，并且將所述關節舵機調整為占用狀態；

其中，所述運動參數包括運動角度、運動距離、運動方向以及運動時間。

6.根據權利要求1～5任一項所述的機器人關節運動控制方法，其特征在于，所述方法進一步包括：在所述關節舵機完成其所參與的運動之后，將所述關節舵機調整為未占用狀態。

7.一種機器人，其特征在于，所述機器人包括處理器以及關節舵機，所述處理器與所述關節舵機耦接，所述處理器能夠實現如下動作：

接收運動命令；

根據所述運動命令，獲取所述運動命令所需的關節舵機；

判斷所述關節舵機是否處于占用狀態，若所述關節舵機未處于占用狀態，則控制所述關節舵機執行所述運動命令對應的運動；

所述判斷所述關節舵機是否處于占用狀態的步驟進一步包括：

若所述關節舵機處于占用狀態，則判斷所述運動命令對應運動的優先級是否高于所述關節舵機正在執行運動的優先級，若是，則控制所述關節舵機執行所述運動命令對應的運動。

8.根據權利要求7所述的機器人，其特征在于，所述關節舵機包括控制單元，所述控制單元與所述處理器通過CAN總線連接，以實現所述處理器與所述關節舵機耦接，所述處理器可將所述關節舵機執行所述運動命令對應運動的運動參數傳輸至所述CAN總線，通過所述CAN總線將所述運動參數傳輸至所述控制單元，以控制所述關節舵機執行所述運動命令對應的運動。

9.一種具有存儲功能的裝置，其特征在于，所述裝置存儲有程序數據，所述程序數據能夠被執行以實現如權利要求1～6任一項所述的機器人關節運動控制方法。