[發明專利]葡萄樹剪枝機器人裝置

在審

• 申請號: 201711438661.2
• 申請日: 2017-12-27
• 公開（公告）號: CN109964675A
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 韓鵬
• 申請（專利權）人: 天津藍多可科技有限公司
• 主分類號: A01G3/033
• 分類號: A01G3/033
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.葡萄樹剪枝機器人裝置，其特征在于：所述葡萄樹剪枝機器人裝置包括自動導航模塊、剪枝模塊和雙目立體視覺模塊。

2.所述的自動導航模塊包括履帶車、云臺攝像機、左右輪驅動器和工控機；所述云臺攝像機安裝在履帶車上，所述云臺攝像機用于獲取葡萄園路況圖像信息；工控機用于分析處理路況圖像信息，獲取導航參數并下發導航參數至左右輪驅動器；所述左右輪驅動器根據導航參數來驅動履帶車的行走機構。

3.所述的剪枝模塊包括農業機械臂、末端修枝剪、關節驅動器和工控機，農業機械臂，用于裝備末端修枝剪，并引導末端修枝剪實現剪枝動作；末端修枝剪，用于實現剪枝動作；工控機用于分析處理葡萄樹枝圖像信息，提取剪枝點坐標信息，規劃機械臂軌跡，并下發運動指令至各關節控制器；關節驅動器根據運動指令，驅動農業機械臂和末端修枝剪完成剪枝動作；所述的雙目立體視覺模塊包括兩個工業攝像機、圖像采集卡和工控機，兩個工業攝像機采集葡萄樹圖像信息，通過圖像采集卡將圖像數據傳送至工控機進行圖像識別和處理。

4.如權利要求1所述的葡萄樹剪枝機器人裝置，其特征在于：所述的農業機械臂采用5自由度設計，包括自下而上依次連接的腰關節、肩關節、大臂、肘關節、小臂和腕關節，所述腕關節與所述末端修枝剪連接。

5.如權利要求1或2所述的葡萄樹剪枝機器人裝置，其特征在于：所述的末端修枝剪采用二桿三副的平面機構，所述二桿三副的平面機構的連桿與上刀片聯動。

6.如權利要求1或2所述的葡萄樹剪枝機器人裝置，其特征在于：所述的雙目立體視覺裝置還包括照明裝置，用于提供剪枝作業的光照環境；所述的照明裝置采用四只高頻熒光燈以及直流電源模塊組成。

7.如權利要求1或2所述的葡萄樹剪枝機器人裝置，其特征在于：所述的雙目立體視覺裝置還包括支架，所述支架安裝在所述的履帶車上，兩個工業攝像機和四只高頻熒光燈安裝在支架上，采用套筒結構設計，可伸縮調節支架高度。