[發(fā)明專利]支持RTPPP和RTK的多模GNSS單頻周跳探測與修復(fù)方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711436754.1
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108169774B
• 公開（公告）日: 2021-09-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王進(jìn);丁學(xué)文;徐學(xué)永;馮燦;高照鋒;黃浩;王清太;唐大泉;嚴(yán)后選;李娜;周葉;惠孟堂;吳波;劉朝英;湯深權(quán);王偉;王琛琛;夏羽;劉正凡;張瑩瑩
• 申請（專利權(quán)）人: 北方信息控制研究院集團(tuán)有限公司
• 主分類號: G01S19/33
• 分類號: G01S19/33;G01S19/27
• 代理公司: 南京理工大學(xué)專利中心 32203
• 代理人: 朱寶慶

1.一種支持RTPPP和RTK的多模GNSS單頻周跳探測與修復(fù)方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1，獲取游動站接收機(jī)觀測到的GPS、BDS、GLONASS原始數(shù)據(jù)；

步驟2，獲得相鄰歷元t_m+1、t_m的載波相位觀測數(shù)據(jù)，獲得GPS、BDS、GLONASS系統(tǒng)歷元間差分觀測方程的殘差V

V＝BΔX-L+ΔN (1)

其中，矩陣由歷元t_m+1時刻衛(wèi)星至接收機(jī)的三維視線向量構(gòu)成，

待估未知數(shù)表示接收機(jī)在t_m+1時刻的位置改正數(shù)和接收機(jī)的GPS系統(tǒng)鐘差漂移，

觀測向量由載波相位觀測值和歷元t_m+1、t_m時刻的近似偽距構(gòu)成，λ表示載波的波長；表示載波相位觀測值在歷元間作差；表示歷元t_m+1時刻的近似偽距；表示歷元t_m時刻的近似偽距；上角標(biāo)j、k、l依次代表GPS、BDS、GLONASS衛(wèi)星；

周跳值ΔN表示衛(wèi)星在歷元t_m+1、t_m時刻發(fā)生的周跳值；

步驟3，利用最小二乘計(jì)算式(1)構(gòu)成的方程組，得到相應(yīng)的殘差向量，計(jì)算出未知數(shù)ΔX的協(xié)方差矩陣其中σ₀表示單位權(quán)中誤差，σ₀為常數(shù)，取1，P表示觀測值的權(quán)矩陣；選擇協(xié)方差矩陣的前三維位置改正數(shù)協(xié)方差的跡作為周跳探測的檢測量；

步驟4，比較協(xié)方差矩陣的跡和預(yù)設(shè)的經(jīng)驗(yàn)閾值threshold1；當(dāng)跡超過預(yù)設(shè)的經(jīng)驗(yàn)閾值threshold1，則有周跳發(fā)生ΔN≠0，執(zhí)行步驟5；若協(xié)方差矩陣的跡小于預(yù)設(shè)的檢驗(yàn)閾值threshold1，則表示無周跳發(fā)生ΔN＝0，直接退出周跳探測程序；

步驟5，在觀測的n顆衛(wèi)星中，循環(huán)選用五顆衛(wèi)星進(jìn)行最小二乘，采用步驟4的判斷條件，在滿足的五顆衛(wèi)星中依次選擇四顆構(gòu)成方程組，解該方程組得到待估未知數(shù)ΔX，比較待估未知數(shù)ΔX互差diff(ΔX)的模||diff(ΔX)||和預(yù)設(shè)的經(jīng)驗(yàn)閾值threshold2，若都滿足條件||diff(ΔX)||＜threshold2，則記錄該5顆衛(wèi)星的組合，若不滿足則放棄該組合；

步驟6，在記錄的衛(wèi)星組合中找出跡最小的組合，標(biāo)記為最佳組合，得到接收機(jī)位置改正數(shù)和鐘差偏差ΔX，進(jìn)入步驟7，若沒有滿足步驟5中條件的組合，則表示t_m+1時刻有周跳，則剔除掉某一個系統(tǒng)的衛(wèi)星后，重復(fù)步驟2至步驟6；

步驟7，步驟6中得出的接收機(jī)位置和鐘差改正數(shù)，重新代入公式(1)中，反算出周跳ΔN的浮點(diǎn)解N_CS。