[發明專利]定位方法及終端設備

有效

• 申請號: 201711436701.X
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109959894B
• 公開（公告）日: 2021-06-04
• 發明（設計）人: 熊友軍;趙勇勝;劉志超
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: G01S5/00
• 分類號: G01S5/00;G01S5/04
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種定位方法，其特征在于，包括：

獲取當前幀之前的預設幀數的標簽位置坐標；其中，當前幀為終端設備正在進行標簽定位的數據幀；

根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標，并根據所述預測位置坐標確定預測區域；

獲取對當前幀標簽測距的各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值，并根據各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值計算當前幀標簽的至少一個參考位置坐標；

根據所述至少一個參考位置坐標中位于所述預測區域內的參考位置坐標確定當前幀的標簽位置坐標，包括：對比所述預設區域內的參考位置坐標的個數和預設個數閾值；若所述預設區域內的參考位置坐標的個數小于預設個數閾值，則對所述預測區域內的參考位置坐標求平均得出第二平均坐標，將所述第二平均坐標作為當前幀的標簽位置坐標；若所述預設區域內的參考位置坐標的個數大于或等于預設個數閾值，則對所述預測區域內的參考位置坐標進行加權，對加權后的參考位置坐標求平均得到第三平均坐標，將所述第三平均坐標作為當前幀的標簽位置坐標。

2.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標包括：

根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算標簽的移動速度；

根據上一幀標簽的位置坐標和所述移動速度計算當前幀標簽的預測位置坐標。

3.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標包括：

根據卡爾曼濾波算法和獲取到的預設幀數的標簽位置坐標計算當前幀標簽的預測位置坐標。

4.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據所述預測位置坐標確定預測區域包括：

根據定位參數計算距離閾值；所述定位參數包括標簽的移動速度和兩幀定位的間隔時間；

根據所述距離閾值和所述預測位置坐標確定所述預測區域。

5.如權利要求1所述的定位方法，其特征在于，所述根據各個測距基站的位置坐標和各個測距基站對應的測距值計算當前幀標簽的至少一個參考位置坐標包括：

以各個測距基站的位置坐標為圓心，各個測距基站對應的測距值為半徑確定各個測距基站對應的圓；

將各個測距基站對應的圓中任意兩個圓進行組合，形成多個圓組；

若一個圓組中的兩個圓相交，則將兩個圓的交點作為當前幀標簽的參考位置坐標；

若一個圓組中的兩個圓相切或相離，則根據兩個圓的圓心連線確定當前幀標簽的參考位置坐標。

6.如權利要求5所述的定位方法，其特征在于，所述根據兩個圓的圓心連線確定當前幀標簽的參考位置坐標包括：

將兩個圓的圓心連線與兩個圓的交點作為當前幀標簽的參考位置坐標；

或者將兩個圓圓心連線的等比分割點作為當前幀標簽的參考位置坐標，所述等比分割點為圓心連線上將圓心連線分割成比例等于兩個圓的半徑比例的兩部分的分割點。

7.如權利要求1至6任一項所述的定位方法，其特征在于，所述根據所述至少一個參考位置坐標中位于所述預測區域內的參考位置坐標確定當前幀的標簽位置坐標包括：

對所述預測區域內的參考位置坐標求平均得出第一平均坐標，將所述第一平均坐標作為當前幀的的標簽位置坐標。