[發明專利]自動采血機器人及自動采血方法

有效

• 申請號: 201711435077.1
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109960285B
• 公開（公告）日: 2022-05-27
• 發明（設計）人: 王雙全;王淼恒;吳建福;凌宗峰;賈龍娟;毛志秀
• 申請（專利權）人: 北京基因樹科技有限公司
• 主分類號: G05D3/12
• 分類號: G05D3/12;A61B5/15
• 代理公司: 北京悅成知識產權代理事務所(普通合伙) 11527
• 代理人: 郭麗祥

1.一種自動采血機器人，其特征在于，所述自動采血機器人包括：第一直線導軌模塊、第二直線導軌模塊、第三直線導軌模塊、圖像獲取模塊、距離傳感器模塊、第一弧形導軌模塊、第一滑座模塊、第二弧形導軌模塊、第二滑座模塊、采血針模塊以及控制模塊，其中所述控制模塊與前述的所有模塊中的每一個模塊均電連接，所述控制模塊用于對所述第一直線導軌模塊、所述第二直線導軌模塊、所述第三直線導軌模塊、所述第一弧形導軌模塊、所述第一滑座模塊、所述第二弧形導軌模塊、所述第二滑座模塊和所述采血針模塊進行控制；

其中，所述第一直線導軌模塊和所述第二直線導軌模塊相互垂直，所述第三直線導軌模塊既垂直于所述第一直線導軌模塊也垂直于所述第二直線導軌模塊；并且，所述第二直線導軌模塊可滑動地安裝在所述第一直線導軌模塊上，所述第三直線導軌模塊的一個端部可滑動地安裝在所述第二直線導軌模塊上；所述圖像獲取模塊和所述距離傳感器模塊兩者均通過支撐模塊安裝在所述第三直線導軌模塊的另一個端部上；所述第一弧形導軌模塊可滑動地安裝在所述第三直線導軌模塊上，所述第一滑座模塊可滑動地安裝在所述第一弧形導軌模塊上；所述第二弧形導軌模塊通過第一連接件和第二連接件安裝在所述第一滑座模塊上；所述第二滑座模塊可滑動地安裝在所述第二弧形導軌模塊上；所述采血針模塊安裝在所述第二滑座模塊上；

其中，所述第一連接件安裝在所述第一滑座模塊上，所述第二連接件安裝在所述第一連接件上，所述第二弧形導軌模塊安裝在所述第二連接件上；并且，所述第一連接件為彎折結構，彎折處所夾鈍角為100～150度；所述第二連接件為彎折結構，彎折處所夾銳角為50～70度；

所述第一弧形導軌模塊的弧度小于等于π，所述第二弧形導軌模塊的弧度小于等于π/2；

將所述第一弧形導軌模塊、所述第二弧形導軌模塊以及所述采血針模塊設置為使第一弧形導軌模塊的圓心、所述第二弧形導軌模塊的圓心以及所述采血針模塊的采血針的針尖三者始終重合。

2.根據權利要求1所述的自動采血機器人，其特征在于，所述第一弧形導軌模塊所在的平面與所述第二弧形導軌模塊所在的平面相互垂直。

3.根據權利要求1所述的自動采血機器人，其特征在于，所述第一連接件的彎折處所夾鈍角為120～140度，所述第二連接件的彎折處所夾銳角為55～65度。

4.根據權利要求3所述的自動采血機器人，其特征在于，所述支撐模塊為第四直線導軌模塊，且所述圖像獲取模塊和所述距離傳感器模塊兩者分別能夠在所述第四直線導軌模塊上滑動。

5.根據權利要求1所述的自動采血機器人，其特征在于，所述第一弧形導軌模塊上安裝有限位塊，分別位于所述第一弧形導軌模塊的兩個端部附近，和/或所述第二弧形導軌模塊上安裝有限位塊，位于所述第二弧形導軌模塊的兩個端部附近。

6.根據權利要求4所述的自動采血機器人，其特征在于，所述第一直線導軌模塊、所述第二直線導軌模塊、所述第三直線導軌模塊和所述第四直線導軌模塊、所述第一弧形導軌模塊、所述第一滑座模塊、所述第二弧形導軌模塊和所述第二滑座模塊中均包含電機，所述電機用于驅動對應的模塊或滑座移動。