[發明專利]一種基于關節式氣動軟體致動器驅動的仿蛙游動機器人

有效

• 申請號: 201711434588.1
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108128429B
• 公開（公告）日: 2019-08-23
• 發明（設計）人: 樊繼壯;于慶國;杜啟龍;閆旭
• 申請（專利權）人: 哈爾濱工業大學
• 主分類號: B63C11/00
• 分類號: B63C11/00;B25J11/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標事務所 23109
• 代理人: 牟永林

1.一種基于關節式氣動軟體致動器驅動的仿蛙游動機器人,它包括機器人主軀干、機器人左前肢、機器人右前肢、機器人左后肢、機器人右后肢、氣動系統和電氣控制系統；機器人主軀干包括流線型上殼體(1)、下殼體(2)和多個主體軀干卡扣(6)，上殼體(1)和下殼體(2)通過多個主體軀干卡扣(6)密封安裝于一體，機器人左前肢和機器人右前肢分別對稱安裝在機器人主軀干前端的兩側，機器人左后肢和機器人右后肢分別對稱安裝在器人主軀干后端的兩側，氣動系統和電氣控制系統安裝在流線型上殼體(1)和下殼體(2)之間，電氣控制系統與氣動系統連接，氣動系統與機器人左前肢、機器人右前肢、機器人左后肢和機器人右后肢連通；

機器人左前肢包括左前肢軀干連接件(3-1)、左前肢腳蹼(4-1)和左前肢關節(5-1)；機器人右前肢包括右前肢軀干連接件(3-2)、右前肢腳蹼(4-2)和右前肢關節(5-2)；左前肢關節(5-1)的一端通過左前肢軀干連接件(3-1)固定安裝在機器人主軀干前端的左側，左前肢關節(5-1)的另一端與左前肢腳蹼(4-1)的一端固定連接，右前肢關節(5-2)的一端通過右前肢軀干連接件(3-2)固定安裝在機器人主軀干前端的右側，右前肢關節(5-2)的另一端與右前肢腳蹼(4-2)的一端固定連接；

機器人左后肢包括左后肢軀干連接件(7-1)、左后肢髖關節(8-1)、左后肢大腿本體(9-1)、左后肢膝關節(10-1)、左后肢小腿本體(11-1)、左后肢踝關節(12-1)、左后肢動腳蹼(13-1-1)和左后肢定腳蹼(13-1-2)；機器人右后肢包括右后肢軀干連接件(7-2)、右后肢髖關節(8-2)、右后肢大腿本體(9-2)、右后肢膝關節(10-2)、右后肢小腿本體(11-2)、右后肢踝關節(12-2)、右后肢動腳蹼(13-2-1)和右后肢定腳蹼(13-2-2)；左后肢髖關節(8-1)、左后肢膝關節(10-1)、左后肢踝關節(12-1)、右后肢髖關節(8-2)、右后肢膝關節(10-2)和右后肢踝關節(12-2)均為彎管狀結構，左后肢髖關節(8-1)的一端通過左后肢軀干連接件(7-1)固定安裝在機器人主軀干后端的左側，左后肢髖關節(8-1)的另一端與左后肢大腿本體(9-1)的一端固定連接，左后肢大腿本體(9-1)的另一端與左后肢膝關節(10-1)的一端固定連接，左后肢膝關節(10-1)的另一端與左后肢小腿本體(11-1)的一端固定連接，左后肢小腿本體(11-1)的另一端與左后肢踝關節(12-1)的一端固定連接，左后肢踝關節(12-1)的另一端與左后肢定腳蹼(13-1-2)固定連接，左后肢動腳蹼(13-1-1)固定安裝在左后肢定腳蹼(13-1-2)上，右后肢髖關節(8-2)的一端通過右后肢軀干連接件(7-2)固定安裝在機器人主軀干后端的右側，右后肢髖關節(8-2)的另一端與右后肢大腿本體(9-2)的一端固定連接，右后肢大腿本體(9-2)的另一端與右后肢膝關節(10-2)的一端固定連接，右后肢膝關節(10-2)的另一端與右后肢小腿本體(11-2)的一端固定連接，右后肢小腿本體(11-2)的另一端與右后肢踝關節(12-2)的一端固定連接，右后肢踝關節(12-2)的另一端與右后肢定腳蹼(13-2-2)固定連接，右后肢動腳蹼(13-2-1)固定安裝在右后肢定腳蹼(13-2-2)上；

其特征在于：左前肢關節(5-1)、右前肢關節(5-2)、左后肢髖關節(8-1)、左后肢膝關節(10-1)、左后肢踝關節(12-1)、右后肢髖關節(8-2)、右后肢膝關節(10-2)和右后肢踝關節(12-2)的結構均相同，左前肢關節(5-1)包括導氣阻塞頭(15)、彈性基體(16)、應變限制層(17)、纖維線(18)和密封阻塞頭(19)，彈性基體(16)彎形管體，彎形管體的截面為正方形，纖維線(18)纏繞在彈性基體(16)上，應變限制層(17)粘接在彈性基體(16)的外弧面上，導氣阻塞頭(15)安裝在彈性基體(16)的一端并與彈性基體(16)密封連通，導氣阻塞頭(15)上加工有進氣口和出氣口，密封阻塞頭(19)密封安裝在彈性基體(16)的另一端上。