[發明專利]一種帶頭部表情的輪腿機器人

在審

• 申請號: 201711433245.3
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108044635A
• 公開（公告）日: 2018-05-18
• 發明（設計）人: 楊成賢;陳宏福;陳銀昌;錢玉峰;王飛
• 申請（專利權）人: 杭州歡樂飛機器人科技股份有限公司
• 主分類號: B25J11/00
• 分類號: B25J11/00;B25J5/00
• 代理公司: 杭州融方專利代理事務所(普通合伙) 33266
• 代理人: 沈相權;肖茂才

1.一種帶頭部表情的輪腿機器人，包括頭部組件及機器人頭部以下部件，其特征在于：頭部組件包括舌頭組件、搖頭組件、點頭組件、嘴巴組件、嘴角組件、眼珠組件、眼皮組件、頭外殼、頭皮和頭部固定座，各組件配置有各自相對應的驅動舵機及其驅動動作部件；其中舌頭組件包括舌頭伸縮組件、舌頭上下翹動組件和舌頭左右擺動組件，舌頭組件用于動作完成舌頭的伸縮、上下翹動和左右擺動動作表情，嘴角組件用于動作完成嘴角微笑動作表情，嘴巴組件用于工作完成嘴巴張開閉合動作表情，眼珠組件用于工作完成眼珠左右運動動作表情，眼皮組件用于工作完成眼皮眨眼動作表情，搖頭組件和點頭組件用于工作完成頭部的搖頭或點頭動作表情。

2.按照權利要求1所述的帶頭部表情的輪腿機器人，其特征在于：所述的舌頭組件設有舌頭扭轉組件，舌頭扭轉組件包括舌頭扭轉舵機、扭轉驅動塊、扭轉繩輪組件和扭轉塊，扭轉驅動塊設在舌頭扭轉舵機上，扭轉繩輪組件設在扭轉驅動塊上，扭轉塊設在扭轉繩輪你組件上，扭轉塊上設舌頭。

3.按照權利要求1所述的帶頭部表情的輪腿機器人，其特征在于：所述的舌頭左右擺動組件包括基座、主軸、燕尾槽公板、左右擺動舵機、舵機臂、撥動塊、撥叉組件、開槽圓柱銷和連接座，左右擺動舵機上設舵機臂，舵機臂上設拔叉組件，撥叉組件上設開槽圓柱銷，開槽圓柱銷通過連接座與燕尾槽公板相連接。

4.按照權利要求1所述的帶頭部表情的輪腿機器人，其特征在于：所述的舌頭上下翹動組件包括翹動舵機、擺動塊和翹動繩輪組件，翹動舵機上設翹動繩輪組件，翹動繩輪組件上設擺動塊，擺動塊上設舌頭。

5.按照權利要求1所述的帶頭部表情的輪腿機器人，其特征在于：所述的舌頭伸縮組件包括舌頭伸縮舵機、燕尾槽公母板組件、齒條組件和擺動件，舌頭伸縮舵機上設齒條組件，齒條組件上設燕尾槽公母板組件，燕尾槽公母板組件上設擺動件，擺動件上設舌頭，燕尾槽母板來回直線運動，帶動舌頭伸縮運動。

6.按照權利要求1所述的帶頭部表情的輪腿機器人，其特征在于：所述的嘴角組件包括嘴角舵機、舵機盤、曲柄盤、連桿、滑動塊、導向塊、擺動臂和上牙齒組件，嘴角舵機上設舵機盤，舵機盤上設曲柄盤，曲柄盤上設兩個對稱的連桿，連桿上設導向塊和滑動塊，滑動塊上設撥動桿，撥動桿上設嘴角擺動臂。

7.按照權利要求1所述的帶頭部表情的輪腿機器人，其特征在于：所述的搖頭組件包括搖頭舵機、搖頭舵機殼體、搖頭驅動塊、搖頭驅動軸承和搖頭轉動體，搖頭驅動塊與搖頭舵機相連接，搖頭轉動體與搖頭驅動塊相連，驅動酷塊帶動轉動體轉動，帶動頭部搖頭動作；點頭組件包括點頭舵機、偏心輪、擺動塊、擺動軸和嘴巴舵機殼體，偏心輪與點頭舵機相連接，偏心輪上設擺動塊，擺動塊上設嘴巴舵機殼體。

8.按照權利要求1所述的帶頭部表情的輪腿機器人，其特征在于：所述的眼珠組件包括眼珠舵機、舵機臂、撥動盤、聯動桿、擺動臂、眼珠和眼珠舵機架，眼珠舵機上設舵機臂，舵機臂上設撥動盤，撥動盤上設聯動桿，聯動桿上設擺動臂，擺動臂上設眼珠，聯動桿動作帶動左右眼珠同時轉動。

9.按照權利要求1所述的帶頭部表情的輪腿機器人，其特征在于：所述的機器人頭部以下部件包括輪腿組件、髖部運動組件、手臂組件、手組件、腹部運動組件和身體平衡組件。

10.按照權利要求9所述的帶頭部表情的輪腿機器人，其特征在于：所述的手臂組件包括A蝸輪蝸桿減速電機、A減速電機固定板、傳動套、交叉軸承、B蝸輪蝸桿減速電機、B減速電機固定板、上臂鉸鏈、電推桿、上臂管、肘關節、前臂桿、手腕電機，手腕電機固定座、蝸輪軸、蝸桿、蝸輪和手鉸鏈座；電推桿的伸縮來帶動手前臂轉動完成手肘部的轉動，電機帶動蝸桿蝸輪轉動，再帶動手腕鉸鏈轉動完成手腕部的轉動，減速電機A轉動帶動上臂鉸鏈及上臂桿轉動完成上臂的轉動；減速電機的轉動帶動傳動套完成整個手臂的擺動。