[發(fā)明專利]一種基于多級耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人腿在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201711433003.4 | 申請日： | 2017-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN107856758A | 公開（公告）日： | 2018-03-30 |
| 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人： | 周玉林;周琳;劉揚(yáng);梅友恩;楊召;謝運(yùn)濤 | 申請（專利權(quán)）人： | 燕山大學(xué) |
| 主分類號： | B62D57/032 | 分類號： | B62D57/032;B62D57/028 |
| 代理公司： | 秦皇島一誠知識產(chǎn)權(quán)事務(wù)所(普通合伙)13116 | 代理人： | 崔鳳英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 基于 多級 耦合 并聯(lián) 機(jī)構(gòu) 機(jī)器人 | ||
1.一種基于多級耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的四足機(jī)器人腿，其為多級耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)，包括定平臺、動平臺、主動桿、從動桿、全向輪以及連接定平臺和動平臺的三條結(jié)構(gòu)相同的支鏈，全向輪與定平臺底部中心固連，其特征在于：所述三條結(jié)構(gòu)相同的支鏈包括若干耦合連桿、球碗和耦合平臺，定平臺、動平臺和耦合平臺上均設(shè)有三個(gè)均布的開口槽，三個(gè)主動桿的一端通過設(shè)在開口槽上的轉(zhuǎn)動副與定平臺連接，耦合連桿的兩端均設(shè)有通過轉(zhuǎn)動副連接的球碗，主動桿的另一端通過球副與耦合連桿的一端連接，轉(zhuǎn)動副的轉(zhuǎn)動軸線經(jīng)過球副的轉(zhuǎn)動中心，該耦合連桿的中部通過設(shè)在耦合平臺開口槽上的轉(zhuǎn)動副與耦合平臺連接，該耦合連桿的另一端與另一個(gè)耦合連桿的一端通過球副與連接，其它耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的部件和連接方式均與所述耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的部件和連接方式相同，最后一級耦合并聯(lián)機(jī)構(gòu)的耦合連桿的另一端與設(shè)在從動桿一端的球碗球副連接，該球碗通過轉(zhuǎn)動副與從動桿連接，轉(zhuǎn)動副的轉(zhuǎn)動軸線經(jīng)過球副的轉(zhuǎn)動中心，該從動桿的另一端通過設(shè)在動平臺開口槽出的轉(zhuǎn)動副與動平臺連接。
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