[發明專利]一種基于視覺伺服的抓取控制方法、裝置和機器人

有效

• 申請號: 201711431821.0
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN109955244B
• 公開（公告）日: 2020-12-15
• 發明（設計）人: 熊友軍;安昭輝;唐靖華
• 申請（專利權）人: 深圳市優必選科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J9/10;B25J9/08
• 代理公司: 深圳中一聯合知識產權代理有限公司 44414
• 代理人: 張全文

1.一種基于視覺伺服的抓取控制方法，其特征在于，包括：

獲取目標物體相對于抓取裝置的位姿信息；

基于所述位姿信息判斷處于當前位姿信息的目標物體是否處于抓取區域；

若目標物體處于抓取區域，則調整抓取裝置的運動狀態；

當所述運動狀態屬于預設抓取狀態時，對處于所述抓取區域的目標物體進行抓取；

所述獲取目標物體相對于抓取裝置的位姿信息包括：

獲取目標物體相對于攝像頭的相對坐標，并將該相對坐標作為所述目標物體的第一位姿信息；

將所述第一位姿信息通過坐標變換轉換為所述目標物體相對于所述抓取裝置的位姿信息；

或者，將目標物體向抓取方向的反方向移動預定距離后，獲取目標物體的質心坐標；

將所述目標物體的質心坐標相對于抓取裝置的相對坐標作為目標物體相對于抓取裝置的位姿信息。

2.如權利要求1所述的基于視覺伺服的抓取控制方法，其特征在于，在獲取目標物體相對于抓取裝置的位姿信息之前，還包括：

獲取目標物體多個角度的照片；

基于所述照片構建所述目標物體的三維模型，提取所述三維模型的特征信息；

通過攝像頭采集到的圖像信息與所述特征信息進行匹配對目標物體進行視覺伺服跟蹤。

3.如權利要求1所述的基于視覺伺服的抓取控制方法，其特征在于，所述基于所述位姿信息判斷處于當前位姿信息的目標物體是否處于抓取區域包括：

判斷所述目標物體的質心坐標相對于抓取裝置的相對坐標是否為(0,0,0)；

若是，確定處于當前位姿信息的目標物體處于抓取區域。

4.一種基于視覺伺服的抓取控制裝置，其特征在于，包括：

第一獲取模塊，用于獲取目標物體相對于抓取裝置的位姿信息；

判斷模塊，用于基于所述位姿信息判斷處于當前位姿信息的目標物體是否處于抓取區域；

調整模塊，用于若目標物體處于抓取區域，則調整抓取裝置的運動狀態；

抓取模塊，用于當所述運動狀態屬于預設抓取狀態時，對處于所述抓取區域的目標物體進行抓取；

所述第一獲取模塊包括：

獲取單元，用于獲取目標物體相對于攝像頭的相對坐標，并將該相對坐標作為所述目標物體的第一位姿信息；

轉換單元，用于將所述第一位姿信息通過坐標變換轉換為所述目標物體相對于所述抓取裝置的位姿信息；

或者，移動單元，用于將目標物體向抓取方向的反方向移動預定距離后，獲取目標物體的質心坐標；

設置單元，用于將所述目標物體的質心坐標相對于抓取裝置的相對坐標作為目標物體相對于抓取裝置的位姿信息。

5.如權利要求4所述的基于視覺伺服的抓取控制裝置，其特征在于，在獲取目標物體相對于抓取裝置的位姿信息之前，還包括：

第二獲取模塊，用于獲取目標物體多個角度的照片；

提取模塊，用于基于所述照片構建所述目標物體的三維模型，提取所述三維模型的特征信息；

跟蹤模塊，用于通過攝像頭采集到的圖像信息與所述特征信息進行匹配對目標物體進行視覺伺服跟蹤。

6.一種機器人，包括存儲器、處理器以及存儲在所述存儲器中并可在所述處理器上運行的計算機程序，其特征在于，所述處理器執行所述計算機程序時實現如權利要求1至3任一項所述方法的步驟。

7.一種計算機可讀存儲介質，所述計算機可讀存儲介質存儲有計算機程序，其特征在于，所述計算機程序被處理器執行時實現如權利要求1至3任一項所述方法的步驟。