[發明專利]一種三自由度柔性關節結構有效
| 申請號： | 201711430007.7 | 申請日： | 2017-12-26 |
| 公開（公告）號： | CN108098831B | 公開（公告）日： | 2020-11-10 |
| 發明（設計）人： | 班書昊;李曉艷;席仁強 | 申請（專利權）人： | 常州大學 |
| 主分類號： | B25J17/02 | 分類號： | B25J17/02 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 213164 *** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 柔性 關節 結構 | ||
1.一種三自由度柔性關節結構，包括可與機器人頭部相連的第一連接件(1)、可與機器人軀體相連的第二連接件(2)、可相對于所述第一連接件(1)轉動的復合關節主體A(3)、可相對于所述第二連接件(2)扭轉的復合關節主體B(4)，所述復合關節主體A(3)與所述復合關節主體B(4)可發生相對轉動，其特征在于：
所述第一連接件(1)的底部設有橫截面為半圓形的凹槽，所述復合關節主體A(3)的上端為半圓柱凸頭(32)，其下端為圓柱凸頭(31)，其中部為圓柱形直桿；所述復合關節主體B(4)為軸線沿鉛垂方向的圓柱體挖去X向凹槽，所述X向凹槽為一個軸線沿水平面內X向的半圓柱體；所述第二連接件(2)的上部設有一個軸線沿鉛垂方向的圓柱型凹槽；
所述半圓柱凸頭(32)與所述半圓形的凹槽采用磁性吸附的方式裝設，所述圓柱凸頭(31)與所述復合關節主體B(4)上的X向凹槽采用磁性吸附的方式裝設，所述復合關節主體B(4)采用磁性吸附的方式裝設于所述第二連接件(2)的圓柱型凹槽內；
彈性墊A(10)裝設于所述第一連接件(1)的凹槽內，彈性墊B(40)裝設于所述復合關節主體B(4)的X向凹槽內，旋轉彈性墊(20)裝設于所述第二連接件(2)與所述復合關節主體B(4)之間；
所述第一連接件(1)與所述復合關節主體A(3)之間沿相對轉動方向裝設有兩根拉伸彈簧(33)；所述復合關節主體A(3)與所述復合關節主體B(4)之間沿相對轉動方向裝設有扭轉彈簧B(42)，所述第二連接件(2)與所述復合關節主體B(4)之間裝設有扭轉彈簧A(41)。
2.根據權利要求1所述的一種三自由度柔性關節結構，其特征在于：所述彈性墊A(10)與所述彈性墊B(40)為非金屬材質制作的摩擦系數極小的、可發生微小彈性變形的殼體。
3.根據權利要求1所述的一種三自由度柔性關節結構，其特征在于：所述旋轉彈性墊(20)為非金屬材質制作的摩擦系數極小的、可發生微小彈性變形的空心圓柱體。
4.根據權利要求1所述的一種三自由度柔性關節結構，其特征在于：所述半圓柱凸頭(32)的軸線、所述圓柱凸頭(31)的軸線、所述復合關節主體B(4)的軸線，三者兩兩相互垂直。
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