[發明專利]一種具有抓取裝置的移動平臺

在審

• 申請號: 201711429098.2
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN107901022A
• 公開（公告）日: 2018-04-13
• 發明（設計）人: 龔小林
• 申請（專利權）人: 蘇州鈕曼精密機電科技有限公司
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J19/00;B60R16/02
• 代理公司: 蘇州睿昊知識產權代理事務所(普通合伙)32277
• 代理人: 馬小慧,周媛媛

1.一種具有抓取裝置的移動平臺，其特征在于，包括平臺本體和設置在所述平臺本體上的抓取裝置，所述抓取裝置包括設置在所述平臺本體上的機械手和設置在所述機械手執行端的抓手，所述機械手包括與所述平臺本體相轉動連接的第一驅動裝置、與所述第一驅動裝置的輸出端相轉動連接的第二驅動裝置的安裝座、置于所述第二驅動裝置安裝座內的第二驅動裝置、與所述第二驅動裝置的輸出端相轉動連接的第一安裝座、一端設于所述第一安裝座的側壁上的第一連桿、設于所述第一連桿另一端的第二安裝座、置于所述第二安裝座內的第三驅動裝置、一端通過一轉接塊與所述第三驅動裝置的輸出軸相轉動連接的第二連桿、與所述第二連桿的另一端固定連接的第三安裝座、設于所述第三安裝座內的第四驅動裝置、與所述第四驅動裝置的輸出軸相轉動連接的抓手安裝板、設于所述抓手安裝板上的升降氣缸，所述抓手設于所述升降氣缸的執行端，所述抓手安裝板上還設有多個是安裝位。

2.根據權利要求1所述的具有抓取裝置的移動平臺，其特征在于，所述第一驅動裝置的旋轉軸線豎向設置，所述第二驅動裝置的旋轉軸線與所述第一驅動裝置的旋轉軸線相垂直設置，所述第三驅動裝置的旋轉軸線與所述第二驅動裝置的旋轉軸線相平行布設。

3.根據權利要求1所述的具有抓取裝置的移動平臺，其特征在于，還包括第一控制裝置，所述第一控制裝置分別與所述第一驅動裝置、所述第二驅動裝置、所述第三驅動裝置、所述第四驅動裝置以及升降氣缸電連接。

4.根據權利要求3所述的具有抓取裝置的移動平臺，其特征在于，所述安裝位有兩個，兩個安裝位分別為第一安裝位和第二安裝位，所述第一安裝位安裝有多個視覺檢測裝置，所述第二安裝位安裝有第二γ探測器。

5.根據權利要求4所述的具有抓取裝置的移動平臺，其特征在于，所述視覺檢測裝置為相機。

6.根據權利要求1所述的具有抓取裝置的移動平臺，其特征在于，所述第一驅動裝置為第一伺服電機、所述第二驅動裝置為第二伺服電機、所述第三驅動裝置為第三伺服電機、所述第四驅動裝置為第四伺服電機。

7.根據權利要求3所述的具有抓取裝置的移動平臺，其特征在于，所述平臺本體上還設有中繼器儲存盒，所述中繼器儲存盒內設有多個中繼器，所述中繼器與所述第一控制裝置信號連接。

8.根據權利要求7所述的具有抓取裝置的移動平臺，其特征在于，所述中繼器儲存盒內設有一體式彈性減震墊，所述一體式彈性減震墊包括多個分割區，每個分割區放置一個中繼器，所述分割區的口徑略小于所述中繼器外形尺寸。