[發明專利]一種無人機電機轉動慣量測量方法及測量裝置

在審

• 申請號: 201711427998.3
• 申請日: 2017-12-26
• 公開（公告）號: CN108195512A
• 公開（公告）日: 2018-06-22
• 發明（設計）人: 洪為偉
• 申請（專利權）人: 順豐科技有限公司
• 主分類號: G01M1/10
• 分類號: G01M1/10
• 代理公司: 北京志霖恒遠知識產權代理事務所(普通合伙) 11435
• 代理人: 崔靜

1.一種無人機電機轉動慣量測量方法，其特征在于，包括：

獲取無人機電機的第一空載轉矩；

獲取無人機電機恒定轉矩驅動下第一時刻的第一轉速和第二時刻的第二轉速；

根據電機運動方程以及所述空載轉矩、所述恒定轉矩、所述第一時刻、所述第二時刻、所述第一轉速和所述第二轉速得出無人機電機轉動慣量并作為結果輸出。

2.根據權利要求1所述的一種無人機電機轉動慣量測量方法，其特征在于，所述獲取無人機電機的第一空載轉矩，包括：

無人機電機通過聯軸器與測功機連接；

測功機對無人機電機不施加負載轉矩；

獲取無人機電機的第一空載轉矩。

3.根據權利要求1所述的一種無人機電機轉動慣量測量方法，其特征在于，還包括：

信號發生器向電子調速器發出控制信號；

電子調速器驅動無人機電機轉動并控制無人機電機在某一空載轉速穩定運行；

記錄所述空載轉速；

所述空載轉速與所述第二轉速的差值在預定范圍內，以保持獲取所述第二轉速時無人機電機的所述第一空載轉矩與記錄所述空載轉速時無人機電機的空載轉矩相同。

4.根據權利要求1所述的一種無人機電機轉動慣量測量方法，其特征在于，所述獲取無人機電機恒定轉矩驅動下第一時刻的第一轉速和第二時刻的第二轉速，包括：

保持無人機定子端開路；

測功機對無人機電機施加恒定轉矩；

無人機電機加速運行；

獲取無人機電機恒定轉矩驅動下第一時刻的第一轉速；

獲取無人機電機恒定轉矩驅動下第二時刻的第二轉速。

5.根據權利要求1所述的一種無人機電機轉動慣量測量方法，其特征在于，根據電機運動方程以及所述空載轉矩、所述恒定轉矩、所述第一時刻、所述第二時刻、所述第一轉速和所述第二轉速計算無人機電機轉動慣量并作為結果輸出，包括：

無人機電機轉動慣量為：

其中，T_m為測功機對無人機電機施加恒定轉矩值；

T₀為無人機電機的第一空載轉矩；

t₁為無人機電機恒定轉矩驅動下第一時刻；

t₂為無人機電機恒定轉矩驅動下第二時刻；

ω₁為無人機電機恒定轉矩驅動下第一時刻的第一轉速；

ω₂為無人機電機恒定轉矩驅動下第二時刻的第二轉速。

6.一種無人機電機轉動慣量測量裝置，其特征在于，包括：

轉矩采集單元：配置用于獲取無人機電機的第一空載轉矩；

轉速采集單元：配置用于獲取無人機電機恒定轉矩驅動下第一時刻的第一轉速和第二時刻的第二轉速；

轉動慣量計算單元：配置用于根據電機運動方程以及所述空載轉矩、所述恒定轉矩、所述第一時刻、所述第二時刻、所述第一轉速和所述第二轉速得出無人機電機轉動慣量并作為結果輸出。

7.根據權利要求6所述的一種無人機電機轉動慣量測量裝置，其特征在于，所述轉矩采集單元，包括：

電機連接單元：配置用于無人機電機通過聯軸器與測功機連接；

零負載轉矩單元：配置用于測功機對無人機電機不施加負載轉矩；

轉矩采集子單元：配置用于獲取無人機電機的第一空載轉矩。

8.根據權利要求6所述的一種無人機電機轉動慣量測量裝置，其特征在于，還包括:

控制信號單元：配置用于信號發生器向電子調速器發出控制信號；穩定運行單元：配置用于電子調速器驅動無人機電機轉動并控制無人機電機在某一空載轉速穩定運行；

空載轉速記錄單元：配置用于記錄所述空載轉速。