[發明專利]噴涂方法

在審

• 申請號: 201711425216.2
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN109954613A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 黃維香
• 申請（專利權）人: 廣州智信科技有限公司
• 主分類號: B05B13/04
• 分類號: B05B13/04;G06T17/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種噴涂方法，其特征在于，包括：

將待噴涂產品置于傳送帶，當待噴涂產品移動至視覺檢測區域，線激光器對待噴涂產品進行打光，同時通過工業相機組件對待噴涂產品拍照，獲取待噴涂產品在激光線處的圖像的X軸和Z軸的數據信息；

通過傳送帶的傳輸速度V，以及工業相機組件的拍照頻率P，可計算出相鄰激光線的間距S=V/P，通過相鄰激光線的間距S計算出待噴涂產品在激光線處的圖像的Y軸的數據信息；

結合圖像的X軸、Y軸和Z軸的數據信息形成三維信息的點云數據，從而得到待噴涂產品的三維模型數據；

待噴涂產品通過傳送帶移動至噴涂區域，通過圖像的X軸、Y軸和Z軸的數據信息以及噴涂機械手的關系進行三維手眼標定，將圖像的X軸、Y軸和Z軸的坐標信息轉換為噴涂機械手的運動軌跡坐標；

將三維信息的點云數據轉化為深度圖像進行待噴涂產品的輪廓軌跡提取，再將輪廓軌跡偏移形成噴涂軌跡；

工控機根據噴涂機械手的運動軌跡坐標，驅動噴涂機械手沿噴涂軌跡運行，完成噴涂。

2.根據權利要求1所述的噴涂方法，其特征在于，所述工業相機組件包括工業相機以及設于所述工業相機鏡頭前的濾光鏡。

3.根據權利要求1所述的噴涂方法，其特征在于，所述三維手眼標定的具體步驟如下：

將三維標定塊置于視覺檢測區域，通過工業相機組件對三維標定塊進行拍照，獲取三維標定塊圖像上的至少三個不共面的角點在三維點云上的像素坐標（x，y，z）；

所述三維標定塊通過傳送帶移動至噴涂機械手末端，通過手動標定，獲取三維標定塊上的相應角點的坐標（u，v，w）；

計算三維點云的像素坐標到噴涂機械手末端的坐標變化矩陣R如下

R=（x，y，z，1）^-1 ·（u，v，w，1）；

通過所述變化矩陣R完成工業相機中的圖像像素坐標和噴涂機械手末端運行軌跡坐標的轉換。

4.根據權利要求3所述的噴涂方法，其特征在于，所述三維標定塊為金字塔形三維標定塊。

5.根據權利要求3所述的噴涂方法，其特征在于，通過工業相機組件對三維標定塊進行拍照，獲取三維標定塊圖像上每個角點在三維點云上的像素坐標（x，y，z）；所述三維標定塊通過傳送帶移動至噴涂機械手末端，通過手動標定，獲取三維標定塊上的每個角點的坐標（u，v，w）。

6.根據權利要求1所述的噴涂方法，其特征在于，所述工業相機組件通過傳感器感應到待噴涂產品到位后，對待噴涂產品進行拍照。

7.根據權利要求6所述的噴涂方法，其特征在于，所述傳感器為光電開關。

8.根據權利要求1-7任一項所述的噴涂方法，其特征在于，還包括對從深度圖像上獲取的輪廓軌跡進行樣條曲線擬合，形成平滑曲線輪廓信息。

9.根據權利要求8所述的噴涂方法，其特征在于，所述樣條曲線擬合采用二次樣條曲線擬合。

10.根據權利要求9所述的噴涂方法，其特征在于，所述二次樣條曲線擬合的具體步驟如下：

確定二次樣條曲線擬合公式：D（x）=Ax+Bx+Cx （0≤x≤1）；

獲取噴涂圖案的輪廓邊緣中三個點D₁、D₂、D₃的坐標，其中D₁為所述輪廓邊緣的起點，D₃為所述輪廓邊緣的終點，當x=0.5時，所述輪廓邊緣過D₂點，且切矢量為D₃-D₁；通過D₁、D₂、D₃確定A、B、C的值，完成二次樣條曲線擬合。