[發明專利]一種機器人多自由度夾持器

有效

• 申請號: 201711422333.3
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108000543B
• 公開（公告）日: 2019-05-21
• 發明（設計）人: 劉金國;劉云軍
• 申請（專利權）人: 中國科學院沈陽自動化研究所
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 沈陽科苑專利商標代理有限公司 21002
• 代理人: 白振宇

1.一種機器人多自由度夾持器，其特征在于：包括夾爪手指A(1)、氣動夾爪A(2)、短行程雙軸氣缸(4)、夾爪支撐架(5)、底板(6)、長行程雙軸氣缸(7)、氣動夾爪B(9)、氣動夾爪C(10)、夾爪手指B(11)及夾爪手指C(12)，其中夾爪支撐架(5)安裝在底板(6)上，所述短行程雙軸氣缸(4)安裝在該夾爪支撐架(5)上，輸出端與所述氣動夾爪A(2)連接，所述夾爪手指A(1)與氣動夾爪A(2)的輸出端相連；所述長行程雙軸氣缸(7)安裝在底板(6)上、并位于短行程雙軸氣缸(4)的下方，該長行程雙軸氣缸(7)的輸出端與所述氣動夾爪B(9)連接，所述夾爪手指B(11)與氣動夾爪B(9)的輸出端相連；所述氣動夾爪C(10)安裝在夾爪支撐架(5)上，位于所述氣動夾爪A(2)與氣動夾爪B(9)之間，所述夾爪手指C(12)與氣動夾爪C(10)的輸出端相連；所述夾爪手指A(1)與氣動夾爪A(2)通過短行程雙軸氣缸(4)的驅動在夾爪支撐架(5)上往復運動，所述夾爪手指B(11)與氣動夾爪B(9)通過長行程雙軸氣缸(7)的驅動在底板(6)上往復運動；所述夾爪手指A(1)及夾爪手指C(12)夾持快速接頭母接頭(14)，所述夾爪手指B(11)夾持快速接頭公接頭(13)，通過所述長、短行程雙軸氣缸(7、4)的帶動實現該快速接頭公接頭(13)與快速接頭母接頭(14)的對接。

2.根據權利要求1所述的機器人多自由度夾持器，其特征在于：所述夾爪手指A(1)夾持端的兩側形成整體為菱形的、用于夾持棱柱體的開口。

3.根據權利要求1所述的機器人多自由度夾持器，其特征在于：所述夾爪手指C(12)夾持端的每側均為半圓形開口，該夾持端的兩側形成整體為圓形的、用于夾持圓柱體的開口。

4.根據權利要求1所述的機器人多自由度夾持器，其特征在于：所述夾爪手指A(1)、氣動夾爪A(2)與夾爪手指B(11)、氣動夾爪B(9)分別位于夾爪手指C(12)、氣動夾爪C(10)的兩側。

5.根據權利要求1所述的機器人多自由度夾持器，其特征在于：所述氣動夾爪A(2)通過夾爪固定板A(3)與短行程雙軸氣缸(4)的輸出端相連，該夾爪固定板A(3)的一端與所述氣動夾爪A(2)連接，另一端與所述短行程雙軸氣缸(4)的輸出端連接；所述氣動夾爪B(9)通過夾爪固定板B(8)與長行程雙軸氣缸(7)的輸出端相連，該夾爪固定板B(8)的一端與所述氣動夾爪B(9)連接，另一端與所述長行程雙軸氣缸(7)的輸出端連接。

6.根據權利要求5所述的機器人多自由度夾持器，其特征在于：所述夾爪固定板A(3)與夾爪固定板B(8)的形狀結構均相同，形狀為長方體結構，中間均開有用于減輕自重、提高承載力與重量之比的橢圓形孔(15)。

7.根據權利要求1所述的機器人多自由度夾持器，其特征在于：所述短行程雙軸氣缸(4)雙軸的軸向中心線與長行程雙軸氣缸(7)雙軸的軸向中心線在底板(6)上的投影分別共線。

8.根據權利要求1所述的機器人多自由度夾持器，其特征在于：所述夾爪支撐架(5)長度方向的兩側固接在底板(6)上，所述短行程雙軸氣缸(4)固接于夾爪支撐架(5)后端的上表面上，該夾爪支撐架(5)的前端向上延伸、形成安裝板(18)，所述氣動夾爪C(10)固接于該安裝板(18)朝向氣動夾爪B(9)的一側。

9.根據權利要求1所述的機器人多自由度夾持器，其特征在于：所述底板(6)上分別開設有減重槽孔(16)及用于引導氣動夾爪B(9)移動的導向槽(17)。