[發明專利]雙手握式定制化工業機器人示較器及其制備系統、方法

在審

• 申請號: 201711421870.6
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108037685A
• 公開（公告）日: 2018-05-15
• 發明（設計）人: 郭娟;魏雅君;紀藝娟;郭一晶;劉萍;羅國智;梁淯賢;吳燕云;朱軼琛
• 申請（專利權）人: 廈門大學嘉庚學院
• 主分類號: G05B19/04
• 分類號: G05B19/04
• 代理公司: 福州元創專利商標代理有限公司 35100
• 代理人: 蔡學俊;薛金才

本發明提供一種雙手握式定制化工業機器人示較器及其制備系統、方法，其中示教器包括殼體及設置在殼體內的控制模塊；所述殼體上表面左側設置有左手控制按鍵，所述殼體上表面右側設置有右手控制按鍵，所述殼體上表面中間設置有觸摸顯示屏；所述控制模塊包括主控器及分別與其相連接的按鍵驅動板、顯示屏驅動板及觸屏驅動板；所述按鍵驅動板分別與左手控制按鍵、右手控制按鍵連接；所述觸摸顯示屏分別與顯示屏驅動板、觸屏驅動板連接。該示教器左右手可以同時操控示較，比單手操控示校大大提高效率，比密集在一起的物理按鍵，降低了誤操作率。

技術領域

本發明涉及一種雙手握式定制化工業機器人示較器及其制備系統、方法。

背景技術

在現有國產示教器中，從操作性能上分析，較多示教器操作性較為復雜的設計，控制按鍵較多，操控不便。現有示教器結構有分兩種，按鍵分布兩側和下側，而因為內部結構不一樣，所以外觀會因內部結構變化而變化，按鍵結構也成為示教器重要的操控因素之一。

目前的示較器操作方式分析，工業機器人示較器的使用方式是以一手持握式,一手操控式設計為主.現有的機器人示較器尺寸和體積都偏大,操作使用難度大,尤其是雙手操控比較困難。外殼多使用厚重的注塑成型的塑料外殼,重量過重不利于長時間的操控。機器人示教器的控制器現在多為統一制式，無法實現定制化的需求，由于成本原因不同的機器人的控制器都是統一的外殼無法實現定制化的需求，機器人示教器無法根據不同廠商的功能需求實現定制化。

從系統優化程度來分析，現有的示較器的操控系統參數復雜，層級較多，沒有進行模塊化的系統優化，對于示較器軟件的升級，更新帶來了非常大的麻煩。而且目前的示較器結構與系統的開發沒有很好的完整連接性研發，導致系統功能與示較器操控體驗匹配度不高。

從網站上檢索到關于示校器相關的發明授權專利有6項,與本專利相關的有兩項,固高科技(深圳)有限公司機器人手持示較器專利號為:201210142009.7, 鴻富錦精密工業(深圳)有限公司申請的手持式機器人示教器支架專利號為: 201310350685.8申請的機器人手持示較器重點在于保護示較器的故障報警保護, 手持式機器人示教器支架重點在保護機器人示較器的支架方式。 并沒有可雙手握式定制化工業機器人示較器的相關專利申請。

目前示較器多為單手可操控，單手操控與雙手操控相比效率明顯低下，雙手可操控大大提高了示教器操控的效率，減少了單手鍵盤密集容易錯按的錯誤率。也避免純觸屏按鈕軟件故障時依然可以使用部分物理按鈕來示較工業機器人手臂。

發明內容

本發明的目的是提供一種雙手握式定制化工業機器人示較器及其制備系統、方法。

本發明采用以下技術方案：一種雙手握式定制化工業機器人示較器，其包括殼體及設置在殼體內的控制模塊；所述殼體上表面左側設置有左手控制按鍵，所述殼體上表面右側設置有右手控制按鍵，所述殼體上表面中間設置有觸摸顯示屏；所述控制模塊包括主控器及分別與其相連接的按鍵驅動板、顯示屏驅動板及觸屏驅動板；所述按鍵驅動板分別與左手控制按鍵、右手控制按鍵連接；所述觸摸顯示屏分別與顯示屏驅動板、觸屏驅動板連接。

在本發明一實施例中，所述左手控制按鍵包括啟動按鈕、選檔開關、確定按鍵、返回按鍵、速度加減按鍵；所述右手控制按鍵包括停止按鈕、六軸參數的調控按鍵。

在本發明一實施例中，所述殼體表面還設置有急停按鈕；所述急停按鈕與所述觸屏驅動板連接。

在本發明一實施例中，所述殼體下表面設置一單手握持的手柄。

在本發明一實施例中，所述觸摸顯示屏用于操控系統的界面的顯示；操控系統的界面包括多個模塊，各個模塊位置由用戶根據需求進行設置。