[發(fā)明專利]一種抓斗超聲波定位方法

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711421757.8
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108226867B
• 公開（公告）日: 2020-11-20
• 發(fā)明（設計）人: 朱宏敏;戴至前;朱宏興;楊松
• 申請（專利權）人: 上海昂豐裝備科技有限公司;上海昂豐礦機科技有限公司
• 主分類號: G01S5/18
• 分類號: G01S5/18;G01B17/00
• 代理公司: 上海申蒙商標專利代理有限公司 31214
• 代理人: 黃明凱;徐小蓉

1.一種抓斗超聲波定位方法，其特征在于所述抓斗超聲波定位方法包括以下步驟：安裝同步組件，在待定位抓斗上安裝超聲波發(fā)射器，在所述待定位抓斗的運行區(qū)域的周邊安裝定位計算裝置以及至少三個超聲波接收器；所述超聲波發(fā)射器在所述同步組件的觸發(fā)下發(fā)出超聲波信號；所述超聲波接收器接收所述超聲發(fā)射器發(fā)出的超聲波信號，并將其轉換成電信號，并將所述電信號即時傳送至所述定位計算裝置；所述定位計算裝置在所述同步組件的觸發(fā)下開始計時，并根據(jù)各所述超聲波接收器發(fā)出的所述電信號分別測量超聲波從所述超聲波發(fā)射器到各個所述超聲波接收器之間的傳播時間；所述定位計算裝置根據(jù)各所述超聲波接收器的安裝位置以及測量到的傳播時間計算所述待定位抓斗的位置坐標；所述定位計算裝置連接有若干溫度傳感器，所述定位計算裝置根據(jù)所述溫度傳感器檢測到的溫度數(shù)據(jù)對超聲波傳播速度進行校正；

所述同步組件包括同步信號發(fā)射模塊以及若干同步觸發(fā)模塊；所述超聲波發(fā)射器以及所述定位計算裝置均連接有同步觸發(fā)模塊；所述同步組件觸發(fā)所述定位計算裝置以及所述超聲波發(fā)射器的過程中，所述同步信號發(fā)射模塊同時向各所述同步觸發(fā)模塊發(fā)送同步信號，接收到所述同步信號后各所述同步觸發(fā)模塊向所述定位計算裝置以及所述超聲波發(fā)射器輸出觸發(fā)信號；所述同步信號為紅外線脈沖信號或無線電脈沖信號；所述同步信號發(fā)射模塊包括定時觸發(fā)控制電路以及與所述定時觸發(fā)控制電路相連接的五個紅外線閃光器，五個所述紅外線閃光器分散間隔安裝在垃圾池上方的廠房頂棚下表面；

所述同步觸發(fā)模塊內設置有備用晶振計時模組，各所述同步觸發(fā)模塊的備用晶振計時模組同步計時；當所述同步觸發(fā)模塊無法接收到所述同步信號時，各所述同步觸發(fā)模塊根據(jù)所述備用晶振計時模組的計時數(shù)據(jù)同步輸出觸發(fā)信號。

2.根據(jù)權利要求1所述的一種抓斗超聲波定位方法，其特征在于所述定位計算裝置內設置有計時器以及計算模組；當所述計時器接收到所述觸發(fā)信號后，所述計時器開始計時；當所述定位計算裝置接收到某個所述超聲波接收器發(fā)出的所述電信號時，所述定位計算裝置的計算模組記錄所述計時器的計時數(shù)據(jù)，并將該所述計時數(shù)據(jù)當做所述超聲波信號到該所述超聲波接收器的傳播時間。

3.根據(jù)權利要求1所述的一種抓斗超聲波定位方法，其特征在于當所述待定位抓斗的數(shù)目大于一時，各所述待定位抓斗的所述超聲波發(fā)射器采用不同的發(fā)射頻率。

4.根據(jù)權利要求2所述的一種抓斗超聲波定位方法，其特征在于所述定位計算裝置計算所述待定位抓斗的位置坐標具體包括以下步驟：所述定位計算裝置根據(jù)超聲波傳播速度以及所述超聲波接收器的傳播時間計算各所述超聲波接收器與所述超聲波發(fā)射器之間的距離數(shù)據(jù)；所述定位計算裝置根據(jù)各所述超聲波接收器的位置坐標以及所述距離數(shù)據(jù)計算所述待定位抓斗的位置坐標。