[發明專利]適用于機器人的監測系統

有效

• 申請號: 201711419122.4
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108245079B
• 公開（公告）日: 2021-04-16
• 發明（設計）人: 許玄岳;傅韋翔;林益興
• 申請（專利權）人: 合盈光電科技股份有限公司
• 主分類號: A47L11/24
• 分類號: A47L11/24;A47L11/40
• 代理公司: 北京華夏博通專利事務所(普通合伙) 11264
• 代理人: 劉俊

1.一種適用于機器人的監測系統，其特征在于，至少包括有：

至少一發光單元，嵌設于一機器人的外端部，每一發光單元發射一包括有一光學圖樣的光束，其中該光學圖樣因照射于一空間中至少一靜止物件或至少一移動物件上而產生變化，其中該至少一發光單元為二發光單元時，一發光單元發射的光束為平行發射的直線態樣的光學圖樣，另一發光單元發射的光束為朝地面發射的直線態樣的光學圖樣；

一影像擷取單元，嵌設于該機器人的外端部，該影像擷取單元包括有一光學鏡頭，以及一與該光學鏡頭連接的感光元件，其中該光學鏡頭擷取該靜止物件或該移動物件，以及其上的光學圖樣的影像于該感光元件上成像；

一影像處理單元，電性連接該影像擷取單元，以接收該影像擷取單元所擷取的影像，該影像處理單元包括有一偵測模塊、一辨識模塊，以及一移動偵測模塊，其中該偵測模塊偵測該影像中該光學圖樣的態樣，當該光學圖樣因該機器人移動而接觸該靜止物件而產生變化時，該偵測模塊計算該靜止物件的距離并傳遞一第一訊號，而該辨識模塊比對該影像中的資訊，當比對不一致時，該辨識模塊傳遞該影像與一第二訊號，且該移動偵測模塊偵測該影像中的移動物件，以傳遞該影像與一第三訊號；

一轉向控制單元，電性連接該偵測模塊，該轉向控制單元接收該偵測模塊傳遞的第一訊號，以控制該機器人的轉向而避開該靜止物件；以及

一無線傳輸單元，電性連接該辨識模塊與該移動偵測模塊，該無線傳輸單元接收該辨識模塊與該移動偵測模塊傳遞的影像、該第二訊號與該第三訊號，以將該影像經由一無線通訊協定傳遞至一使用者的遠端監控裝置；

該發光單元為一閃爍式光源，該閃爍式光源的閃爍頻率相同于該影像擷取單元擷取畫面的頻率，且該影像處理單元的偵測模塊比對該影像擷取單元擷取的前后影像的差異，以判斷該光學圖樣的變化。

2.根據權利要求1所述的適用于機器人的監測系統，其特征在于，該至少一發光單元為雷射、發光二極管或用以輸出一光束的發光體其中之一。

3.根據權利要求1所述的適用于機器人的監測系統，其特征在于，該光學圖樣為網格、直線或規則排列點其中之一。

4.根據權利要求1所述的適用于機器人的監測系統，其特征在于，該靜止物件為置于地面上的物體、地面凹陷或地面隆起其中之一態樣或兩者以上的組合。

5.根據權利要求1所述的適用于機器人的監測系統，其特征在于，該光學鏡頭為魚眼鏡頭、廣角鏡頭或標準鏡頭其中之一。

6.根據權利要求1所述的適用于機器人的監測系統，其特征在于，該感光元件為光電耦合元件或互補金屬氧化物半導體其中之一。

7.根據權利要求1所述的適用于機器人的監測系統，其特征在于，該辨識模塊藉由人臉辨識、條碼辨識或圖形辨識其中之一方式讀取該影像中的資訊，并與該辨識模塊內建的多個比對資料比對，且該辨識模塊設置有一儲存模塊，以儲存所述比對資料。

8.根據權利要求1所述的適用于機器人的監測系統，其特征在于，該移動偵測模塊藉由移動物件偵測技術、光流檢測技術或物件輪廓偵測其中之一技術進行該移動物件的偵測。

9.根據權利要求1所述的適用于機器人的監測系統，其特征在于，該無線通訊協定為藍芽通訊、紅外線通訊、近場通訊、無線區域網路、無線千兆聯盟、紫蜂、無線通用序列匯流排、超寬頻或無線保真其中之一協定或兩者以上的組合，以提供該無線傳輸單元與該遠端監控裝置間的通訊功能，且該遠端監控裝置為行動通訊裝置、遙控裝置或電腦裝置其中之一。