[發明專利]基于梯度與圖像對比度的車輛左右邊界定位方法

在審

• 申請號: 201711418486.0
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN109960983A
• 公開（公告）日: 2019-07-02
• 發明（設計）人: 田雨農;蒼柏;唐麗娜
• 申請（專利權）人: 大連樓蘭科技股份有限公司
• 主分類號: G06K9/00
• 分類號: G06K9/00;G06K9/46;G06K9/32
• 代理公司: 大連智高專利事務所(特殊普通合伙) 21235
• 代理人: 畢進

基于梯度與圖像對比度的車輛左右邊界定位方法，屬于車輛識別檢測領域，為了解決送給分類器的候選框的準確性的問題，包括：獲取左右邊界的候選坐標；對左右邊界的候選坐標進行過濾，效果：在確定目標車輛的候選區域時，可以根據該方法對候選區域進行修正與校驗，進而提高送給分類器的候選框的準確性，從而提高了車輛檢測的精度與檢出率，同時在一定程度上抑制了一些有些“偏”的車輛后續區域送給后面的分類器，即在一定程度上降低了虛警。

技術領域

本發明屬于車輛識別檢測領域，涉及一種基于圖像分層技術的車輛檢測方法、系統及裝置。

背景技術

目前，對于自動駕駛項目來說車輛檢測是其中一項重要功能。傳統的車輛檢測采用“滑窗”法或顯著性分析法得到目標車輛在圖像中的候選區域，然后使用分類器對候選區域進行是或不是的判斷。也有一部分方法，類似edgebox等采用候選區域的合并與分離都方法，最終也是得到目標車輛在圖像中的候選區域，然后將該候選區域送給后面的分類器進行是或不是的判斷。

這些方法對車輛的邊界確定的都不是十分準確，因為“滑窗”或候選區域的合并與分離等都是基于一定的步長或準則進行的。這些步長或準則難以覆蓋到所有場景各個不同角度的車輛目標，因此其確定的邊界往往也難以到達十分準確的程度。

發明內容

為了解決送給分類器的候選框的準確性的問題，本發明提出如下技術方案：一種基于梯度與圖像對比度的車輛左右邊界定位方法，其特征在于，包括獲取左右邊界的候選坐標；對左右邊界的候選坐標進行過濾。

有益效果：本發明提出一種基于梯度與圖像對比度來確定車輛在圖像中的左右邊界的系統及裝置。這樣在確定目標車輛的候選區域時，可以根據該方法對候選區域進行修正與校驗，進而提高送給分類器的候選框的準確性，從而提高了車輛檢測的精度與檢出率，同時在一定程度上抑制了一些有些“偏”的車輛后續區域送給后面的分類器，即在一定程度上降低了虛警。

附圖說明

圖1根據梯度與圖像對比度的車輛左右邊界定位流程圖。

具體實施方式

一種基于梯度與圖像對比度的車輛左右邊界定位系統，存儲有多條指令，所述指令適于處理器加載并執行：

獲取左右邊界的候選坐標；

對左右邊界的候選坐標進行過濾。

一種基于梯度與圖像對比度的車輛左右邊界定位裝置，包括：

坐標獲取模塊，獲取左右邊界的候選坐標；

過濾模塊，對左右邊界的候選坐標進行過濾。

(一)獲取左右邊界的候選坐標

首先，本發明根據前期確定的底邊坐標畫出矩形候選區域，對各個矩形候選區域進行邊界檢查，不符合的矩形候選區域需要要去除。

然后，對底邊進行上浮與左右擴充操作，與原底邊形成一個感興趣區域

對上面新的感興趣區域進行尺度判斷。

如果尺度小于等于最小寬度(預先設定在抽樣圖像中可以分辨車輛的最小寬度)，則需要將感興趣區域映射返回到原圖像中，在原圖像的感興趣區域中求取豎直方向的sobel梯度；否則直接在抽樣圖像中求取感興趣區域的豎直sobel梯度；

下一步，將sobel梯度圖投影到水平方向得到GGY圖；

然后，根據豎直梯度計算車兩側，此處調節默認車的兩側即左右邊界在候選區域的左右二分之一區域內，否則該方法無效。

所以該方法是基于前面的底邊界定的具有一定程度的準確性的前提下進行的。