[發(fā)明專利]三自由度并聯機構

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711418392.3
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108297070B
• 公開（公告）日: 2021-05-25
• 發(fā)明（設計）人: 趙國如;王永奉;韓立;孔祥戰(zhàn)
• 申請（專利權）人: 深圳先進技術研究院
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00
• 代理公司: 深圳市科進知識產權代理事務所(普通合伙) 44316
• 代理人: 趙勍毅

1.一種三自由度并聯機構，包括定平臺和動平臺，所述定平臺與所述動平臺通過并聯的第一運動支鏈、第二運動支鏈和第三運動支鏈連接，其特征在于：所述第一運動支鏈、所述第二運動支鏈與所述第三運動支鏈連接中，所述第一運動支鏈、所述第二運動支鏈、所述第三運動支鏈均為靈動型支鏈；

所述靈動型支鏈包括第一連桿、第二連桿和軸線可變轉動副，所述軸線可變轉動副包括固定構件、可動構件和球鉸副，所述固定構件一端固定安裝于所述定平臺上且另一端與所述可動構件斜面配合貼靠，所述球鉸副收容于所述固定構件中且其球鉸連桿穿出所述可動構件，所述第一連桿分別與所述球鉸連桿及所述第二連桿可轉動連接，所述第二連桿與所述動平臺球鉸連接。

2.如權利要求1所述的三自由度并聯機構，其特征在于：所述動平臺與三個所述第二連桿的連接點在該動平臺上環(huán)形布置。

3.如權利要求1所述的三自由度并聯機構，其特征在于：還包括中間連桿，所述中間連桿一端固定于所述定平臺上且另一端與所述動平臺球鉸連接。

4.如權利要求3所述的三自由度并聯機構，其特征在于：所述第一運動支鏈、所述第二運動支鏈與所述第三運動支鏈沿所述動平臺周向環(huán)繞所述中間連桿設置。

5.如權利要求1所述的三自由度并聯機構，其特征在于：每一所述靈動型支鏈連接有一驅動單元，所述驅動單元與對應的所述第一連桿或所述第二連桿連接。

6.如權利要求1所述的三自由度并聯機構，其特征在于：所述固定構件與所述可動構件軸線重合時拼湊成一圓柱體結構。