[發明專利]一種遠程控制無人艇啟停及錨泊的裝置及方法

有效

• 申請號: 201711417665.2
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108196537B
• 公開（公告）日: 2020-11-27
• 發明（設計）人: 楊詠林;李曉;向倫凱;蔣云;葉艷軍
• 申請（專利權）人: 四方繼保（武漢）軟件有限公司;北京四方繼保自動化股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 湖北武漢永嘉專利代理有限公司 42102
• 代理人: 張惠玲

本發明公開了一種遠程控制無人艇啟停及錨泊的裝置及方法，包括岸基監控臺、啟停控制模塊、無線通訊模塊、供電模塊、主控系統及電動錨機；供電模塊為無人艇供電；主控系統用于控制艇載設備的電源分配以及電動錨機起錨或拋錨動作；岸基監控臺通過無線通訊模塊向無人艇發送上電/斷電指令、起錨/指令；啟停控制模塊接收岸基監控臺的上電指令和斷電指令并控制供電模塊上電或斷電，啟停控制模塊通過內部通信總線監聽主控系統的心跳信號及告警信號并根據主控系統的心跳消失時間或異常持續時間控制供電模塊斷電；主控系統接收岸基監控臺的起錨指令和拋錨指令并控制電動錨機起錨或拋錨。本發明能夠實現遠程控制無人艇的啟停和錨泊。

技術領域

本發明涉及無人艇技術領域，更具體地說，涉及一種遠程控制無人艇啟停及錨泊的裝置及方法。

背景技術

無人艇作為新興的智能化平臺，可以搭載不同的應用模塊，在安防巡邏、水域測繪、水質監測、輔助作戰等方面具有廣闊的應用前景。無人艇可以替代人工操控常規船艇，作業于危險、污染、復雜水域，具有全天候、高精度、高效率等優點，能顯著提高水域行業的工作效率和安全性。遠程控制無人艇啟停與錨泊是無人艇必備的功能之一，其實現方法和實現程度對提升無人艇的實用化水平及安全性能具有重要意義。

發明內容

本發明要解決的技術問題在于，提供一種遠程控制無人艇啟停及錨泊的裝置及方法。

本發明解決其技術問題所采用的技術方案是：構造一種遠程控制無人艇啟停及錨泊的裝置，包括岸基監控臺、啟停控制模塊、無線通信模塊、供電模塊、主控系統及電動錨機；所述供電模塊為無人艇供電，所述啟停控制模塊和無線通信模塊由船載電池供電；所述主控系統包括控制模塊、通訊模塊及傳感器，用于控制無人艇的航行、艇載設備的電源分配以及電動錨機起錨或拋錨動作；所述岸基監控臺通過無線通信模塊向無人艇發送上電指令、斷電指令、起錨指令、拋錨指令以及航行任務；所述岸基監控臺和啟停控制模塊通過無線通信模塊進行信息交互，所述啟停控制模塊接收岸基監控臺的上電指令和斷電指令并控制供電模塊上電或斷電，所述啟停控制模塊通過內部通信總線監聽主控系統的心跳信號及告警信號并根據主控系統的心跳消失時間或異常持續時間控制供電模塊斷電；所述岸基監控臺和主控系統通過無線通信模塊進行信息交互，所述主控系統接收岸基監控臺的起錨指令和拋錨指令并控制電動錨機起錨或拋錨。

在上述方案中，所述無線通信模塊采用數傳電臺或4G通訊模塊。

在上述方案中，所述啟停控制模塊采用低功耗設計，選用低功耗CPU和低功耗外圍器件；所述啟停控制模塊在無控制指令時處于待機狀態，在接收到控制指令時喚醒CPU進入運行狀態。

在上述方案中，所述供電模塊采用雙路電源，通過控制接觸器進行上電和斷電的無縫切換。

在上述方案中，所述電動錨機包括控制器、錨機和拉力傳感器，所述電動錨機接收主控系統的起錨指令、拋錨指令并向主控系統反饋錨機的工作狀態；所述電動錨機的控制器通過內部通信總線獲取聲納探測的水深信息，計算拋錨所需的錨鏈長度，控制所述錨機的轉速及時間，在錨機的拋錨動作執行完畢后根據所述拉力傳感器的數據判斷拋錨是否成功，拋錨成功后控制器存儲錨鏈長度；所述電動錨機的控制器根據存儲的錨鏈長度控制錨機的起錨停止動作。

在上述方案中，所述岸基監控臺通過監控中心控制面板或便攜控制箱或遙控鑰匙操作發出指令。

本發明還提供一種遠程控制無人艇啟停及錨泊的方法，應用上述遠程控制無人艇啟停及錨泊的裝置，該方法包括以下步驟：

步驟1），開啟無人艇的總開關，所述啟停控制模塊及無線通信模塊持續帶電運行；