[發明專利]一種平面行走跟隨支撐助力裝置

有效

• 申請號: 201711416270.0
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108338895B
• 公開（公告）日: 2020-05-15
• 發明（設計）人: 張從鵬;常睿;李小龍;解毅
• 申請（專利權）人: 北方工業大學
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 北京挺立專利事務所(普通合伙) 11265
• 代理人: 高福勇

1.一種平面行走跟隨支撐助力裝置，包括框架主體及移動平臺，其特征在于：所述框架主體包括左框架、右框架及頂部框架，所述移動平臺分別設置在左框架及右框架底部，移動平臺下方設有同步跟隨輪；所述頂部框架上設有與之相連的繞繩軸架及固定殼體，所述繞繩軸架之間設有繞繩軸，此繞繩軸通過聯軸器與直驅伺服電機相連；所述固定殼體內設有控制器及驅動器，固定殼體底部設有貫穿槽，固定殼體下方還設有與之相固聯的固定板，此固定板上固定有壓力傳感器，壓力傳感器頂部設有與之相連的傾斜固定架，此傾斜固定架從固定殼體下方穿過所述貫穿槽并延伸至固定殼體內部，傾斜固定架的頂部設有滑輪；所述貫穿槽下方兩側分別設有連接架，連接架之間設有與之相鉸接的第一萬向環，此第一萬向環上設有與之相鉸接的第二萬向環，所述第一萬向環為方形，連接架與第一萬向環相鉸接的軸線上設有第一編碼器，所述第二萬向環為半圓形，第二萬向環與第一萬向環相鉸接的軸線上設有第二編碼器，所述第二萬向環中間設有透孔；所述繞繩軸上的安全繩繞過所述滑輪后，豎直向下穿過所述貫穿槽及透孔，且安全繩末端設有背帶；所述直驅伺服電機與驅動器相連，所述驅動器、第一編碼器、第二編碼器及同步跟隨輪的驅動電機分別與所述控制器相連。

2.根據權利要求1所述的一種平面行走跟隨支撐助力裝置，其特征在于：所述固定殼體包括頂板、底板、前板及后板，所述頂板與頂部框架相連，所述貫穿槽設置在底板上，所述后板上設有便于所述安全繩穿過的穿孔。

3.根據權利要求1所述的一種平面行走跟隨支撐助力裝置，其特征在于：所述傾斜固定架的傾斜角度為45度。

4.根據權利要求1所述的一種平面行走跟隨支撐助力裝置，其特征在于：所述背帶通過保險鉤與所述安全繩相連。

5.根據權利要求1-4中任一項權利要求所述的一種平面行走跟隨支撐助力裝置，其特征在于：每個移動平臺下方的同步跟隨輪為兩個，分別為主動輪和從動輪，主動輪位于移動平臺底部前端，從動輪為萬向輪且位于移動平臺底部后端，所述主動輪的驅動電機與所述控制器相連。

6.根據權利要求1-4中任一項權利要求所述的一種平面行走跟隨支撐助力裝置，其特征在于：每個移動平臺下方的同步跟隨輪為兩個，分別為主動輪和從動輪，主動輪位于移動平臺底部后端，從動輪為帶有舵機的萬向輪且位于移動平臺底部前端，所述主動輪的驅動電機及所述舵機分別與所述控制器相連。

7.根據權利要求1-4中任一項權利要求所述的一種平面行走跟隨支撐助力裝置，其特征在于：每個移動平臺下方的同步跟隨輪為四個，均為麥克納姆輪，每個麥克納姆輪由各自相對應的電機驅動。