[發明專利]多功能鐵路軌道與供電電纜清潔機器人及其工作方法

有效

• 申請號: 201711415600.4
• 申請日: 2017-12-25
• 公開（公告）號: CN108149632B
• 公開（公告）日: 2019-03-12
• 發明（設計）人: 宋子詔
• 申請（專利權）人: 宋子詔
• 主分類號: E01H8/10
• 分類號: E01H8/10;B08B1/00;B08B13/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.多功能鐵路軌道與供電電纜清潔機器人，其特征在于，多功能鐵路軌道與供電電纜清潔機器人，包括軌道與線纜清潔機器人移動底盤、列車避讓變形機構、軌道清潔與垃圾清理機構、供電電纜清潔與探傷機構、能源獲取機構、環境參數采集機構、控制機構、功能載荷機構，列車避讓變形機構安裝于軌道與線纜清潔機器人移動底盤的一側，軌道清潔與垃圾清理機構、供電電纜清潔與探傷機構、能源獲取機構、環境參數采集機構、控制機構、功能載荷機構均安裝于線纜清潔機器人移動底盤上；軌道與線纜清潔機器人移動底盤包括清潔機器人移動底盤車體、清潔機器人底盤驅動部件、清潔機器人輪系部件、清潔機器人能源部件，清潔機器人移動底盤車體外形為框架結構，上部為平板結構，內部設置有清潔機器人底盤驅動部件、清潔機器人能源部件，下端連接并固定清潔機器人輪系部件，清潔機器人底盤驅動部件為伺服驅動電機，包含四套，分別對清潔機器人輪系部件中的四個車輪進行驅動，清潔機器人輪系部件為車輪和輪軸結構，數量為四套，分別對稱地安裝在清潔機器人移動底盤車體的兩側前后位置處，清潔機器人輪系部件的輪軸分別連接清潔機器人底盤驅動部件中的伺服驅動電機，清潔機器人能源部件為大容量鋰離子電池，安裝在清潔機器人移動底盤車體上。

2.如權利要求1所述的多功能鐵路軌道與供電電纜清潔機器人，其特征在于，所述列車避讓變形機構包括變形機構基體、變形驅動機構、壓力感知陣列；

變形機構基體包括第一折疊臂、第二折疊臂、第三折疊臂、第四折疊臂、軸套；第一折疊臂包括第一折疊臂擺軸、第一折疊臂軸套和第一折疊臂主體、第一折疊臂配重塊、第一折疊臂重心調節滑臺，第一折疊臂擺軸為長軸結構，兩端通過支架安裝固定在第一折疊臂主體的左側，第一折疊臂軸的長度與第一折疊臂主體的寬度一致，套接在軸套的基體軸套上并繞基體軸套轉動；第一折疊臂軸套為筒狀空心結構，套接在第二折疊臂擺軸上并能夠相對轉動，第一折疊臂軸套通過支架安裝在第一折疊臂主體的右側，且第一折疊臂軸套的寬度與第一折疊臂主體的寬度一致；第一折疊臂主體為第一折疊臂的主體，第一折疊臂主體為長方體內鏤空框架結構，由長度不同的方形合金組成；第一折疊臂配重塊為長條結構，材質為鉛塊，安裝在第一折疊臂重心調節滑臺的滑塊上，第一折疊臂重心調節滑臺安裝在第一折疊臂主體內部；

第二折疊臂包括第二折疊臂擺軸、第二折疊臂軸套、第二折疊臂主體、第二折疊臂配重塊、第二折疊臂重心調節滑臺，第二折疊臂擺軸為長軸結構，兩端通過支架安裝固定在第二折疊臂主體的左側，第二折疊臂擺軸的長度與第二折疊臂主體的寬度一致，第二折疊臂擺軸套接在第一折疊臂軸套上并繞第一折疊臂軸套轉動；第二折疊臂軸套為筒狀空心結構，套接在第三折疊臂擺軸上并能夠相對轉動，第二折疊臂軸套通過支架安裝在第二折疊臂主體的右側，且第二折疊臂軸套的寬度與第二折疊臂主體的寬度一致；第二折疊臂主體為第二折疊臂的主體，第二折疊臂主體為長方體內鏤空框架結構，由長度不同的方形合金組成；第二折疊臂配重塊為長條結構，材質為鉛塊，安裝在第二折疊臂重心調節滑臺的滑塊上，第二折疊臂重心調節滑臺安裝在第二折疊臂主體內部；

第三折疊臂包括第三折疊臂擺軸、第三折疊臂軸套、第三折疊臂主體、第三折疊臂配重塊、第三折疊臂重心調節滑臺，第三折疊臂擺軸為長軸結構，兩端通過支架安裝固定在第三折疊臂主體的左側，第三折疊臂擺軸的長度與第三折疊臂主體的寬度一致，第三折疊臂擺軸套接在第二折疊臂軸套上并能繞第二折疊臂軸套轉動；第三折疊臂軸套為筒狀空心結構，套接在第三折疊臂擺軸上并能相對轉動；第三折疊臂軸套通過支架安裝在第三折疊臂主體的右側，且第三折疊臂軸套的寬度與第三折疊臂主體的寬度一致；第三折疊臂主體為第三折疊臂的主體，第三折疊臂主體為長方體內鏤空框架結構，由長度不同的方形合金組成；第三折疊臂配重塊為長條結構，材質為鉛塊，安裝在第三折疊臂重心調節滑臺的滑塊上，第三折疊臂重心調節滑臺安裝在第三折疊臂主體內部；

第四折疊臂包括第四折疊臂擺軸、第四折疊臂主體、第四折疊臂配重塊、第四折疊臂重心調節滑臺，第四折疊臂擺軸為長軸結構，兩端通過支架安裝固定在第四折疊臂主體的左側，第四折疊臂擺軸的長度與第四折疊臂主體的寬度一致，第四折疊臂擺軸套接在第三折疊臂軸套上并能繞第三折疊臂軸套轉動；第四折疊臂主體為第四折疊臂的主體，第四折疊臂主體為長方體內鏤空框架結構，由長度不同的方形合金組成；第四折疊臂配重塊為長條結構，材質為鉛塊，安裝在第四折疊臂重心調節滑臺的滑塊上，第四折疊臂重心調節滑臺安裝在第四折疊臂主體內部；

軸套包括基體軸套和支撐板，基體軸套為筒狀空心結構，基體軸套安裝在支撐板上，支撐板數量為兩套，對稱水平放置，中間設置有透孔以安裝基體軸套，支撐板對稱安裝在清潔機器人移動底盤車體右側框架中央處；

變形驅動機構包括第一折疊臂驅動伺服電機、第二折疊臂驅動伺服電機、第三折疊臂驅動伺服電機、第四折疊臂驅動伺服電機，第一折疊臂驅動伺服電機安裝在第一折疊臂擺軸與基體軸套的結合部，第一折疊臂驅動伺服電機的轉軸連接第一折疊臂擺軸，第一折疊臂驅動伺服電機的外連接固定在基體軸套上；第二折疊臂驅動伺服電機安裝在第二折疊臂擺軸與第一折疊臂軸套結合部，第二折疊臂驅動伺服電機的轉軸連接第二折疊臂擺軸，第二折疊臂驅動伺服電機的外殼連接固定在第一折疊臂軸套上；第三折疊臂驅動伺服電機安裝在第三折疊臂擺軸與第二折疊臂軸套的結合部，第三折疊臂驅動伺服電機的轉軸連接第三折疊臂擺軸，第三折疊臂驅動伺服電機的外殼連接固定在第二折疊臂軸套上；第四折疊臂驅動伺服電機安裝在第四折疊臂擺軸與第三折疊臂軸套的結合部，第四折疊臂驅動伺服電機的轉軸連接第四折疊臂擺軸，第四折疊臂驅動伺服電機的外殼則連接固定在第三折疊臂軸套上；

壓力感知陣列包括第一壓力傳感陣列、第二壓力傳感陣列、第三壓力傳感陣列、第四壓力傳感陣列，第一壓力傳感陣列、第二壓力傳感陣列、第三壓力傳感陣列、第四壓力傳感陣列分別安裝在第一折疊臂、第二折疊臂、第三折疊臂和第四折疊臂的底部，并分別形成壓力感知陣列，同時第一壓力傳感陣列、第二壓力傳感陣列、第三壓力傳感陣列、第四壓力傳感陣列均與控制模塊連接。