[發明專利]一種機器人的手臂結構

在審

• 申請號: 201711412175.3
• 申請日: 2017-12-23
• 公開（公告）號: CN107972068A
• 公開（公告）日: 2018-05-01
• 發明（設計）人: 陳銳鴻;彭高志
• 申請（專利權）人: 華南理工大學廣州學院
• 主分類號: B25J18/00
• 分類號: B25J18/00;B25J17/02
• 代理公司: 廣州三環專利商標代理有限公司44202
• 代理人: 黃華蓮,郝傳鑫

1.一種機器人的手臂結構，用于與機器人本體的側部連接，其特征在于，包括：

肩膀，用于以第一轉動軸為轉動中心連接于所述機器人本體；

第一臂，以第二轉動軸為轉動中心連接于所述肩部，所述第二轉動軸與所述第一轉動軸垂直；

第二臂；以第三轉動軸為轉動中心連接于所述第一臂，所述第三轉動軸與所述第二轉動軸垂直；

第三臂；以第四轉動軸為轉動中心連接于所述第二臂連接，所述第四轉動軸與所述第三轉動軸垂直相交；

及分別驅動所述肩部、第一臂、所述第二臂、第三臂轉動的第一驅動機構、第二驅動機構、第三驅動機構、第四驅動機構。

2.如權利要求1所述的手臂結構，其特征在于，

所述第一驅動機構包括輸出軸與所述肩部連接的第一電機，所述第一電機的輸出軸構成所述第一轉動軸，

所述第二驅動機構包括安裝于所述肩部內的第二電機，所述第二電機的輸出軸連接有第一錐齒輪傳動機構，所述第一錐齒輪傳動機構的主動輪與所述第二電機的輸出軸固定連接，所述第一錐齒輪傳動機構的從動齒輪與所述第二轉動軸固定連接，

所述第三驅動機構包括安裝于所述第二臂內的第三電機，所述第三電機的輸出軸連接有第二錐齒輪傳動機構，所述第二錐齒輪傳動機構的主動輪與所述第三電機的輸出軸固定連接，所述第二錐齒輪傳動機構的從動齒輪與所述第三轉動軸固定連接，

所述第四驅動機構包括安裝于所述第二臂內的第四電機，所述第四電機的輸出軸與所述第三臂連接，所述第四電機的輸出軸構成所述第四轉動軸。

3.如權利要求2所述的手臂結構，其特征在于，所述肩部、所述第一臂、所述第二臂、所述第三臂均為空心的殼體狀。

4.如權利要求1所述的手臂結構，其特征在于，所述第一轉動軸平行于水平面。

5.如權利企業1-4中任一項所述的手臂結構，其特征在于，所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂的長度比范圍為1.5-2:3-3.5:1:2.5-4。

6.如權利要求5中所述的手臂結構、其特征在于，所述肩部、第一臂、第二臂、第三臂的長度比為1.5:3:1:3。