[發明專利]基于自適應濾波的伺服電機控制系統及力矩波動控制方法在審
| 申請號： | 201711411769.2 | 申請日： | 2017-12-23 |
| 公開（公告）號： | CN108111083A | 公開（公告）日： | 2018-06-01 |
| 發明（設計）人： | 劉輝;趙萬華;楊曉君;郝曉燕;杜洋洋;梁滔 | 申請（專利權）人： | 西安交通大學 |
| 主分類號： | H02P21/22 | 分類號： | H02P21/22;H02P21/05;H02P21/14;H02P21/24;H02P25/024;H02P27/08 |
| 代理公司： | 西安通大專利代理有限責任公司 61200 | 代理人： | 徐文權 |
| 地址： | 710049 陜*** | 國省代碼： | 陜西;61 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 自適應濾波 控制器 力矩波動 諧波 伺服電機控制系統 輸出信號 已知頻率 自適應濾波算法 參考信號矢量 控制器輸出 脈寬調制器 方法控制 滾珠絲杠 環控制器 交軸電流 進給系統 伺服電機 位移波動 依次連接 正弦矢量 直軸電流 逆變器 軸電流 自適應 檢出 階數 求解 抵消 展示 | ||
1.基于自適應濾波的伺服電機控制系統，其特征在于，包括自適應濾波控制器(1)，分別連接在自適應濾波控制器(1)輸出端的交軸電流PI控制器(2)和直軸電流PI控制器(7)，以及依次連接的Park變換器(3)、正弦矢量脈寬調制器(4)和逆變器(5)；
逆變器(5)的輸出端連接永磁伺服電機(6)的控制端；交軸電流PI控制器(2)和直軸電流PI控制器(7)的輸出端分別連接Park變換器(3)的輸入端；
自適應濾波控制器(1)接收Clark變換器(8)給出的永磁伺服電機(6)的交軸電流反饋信號i
2.基于自適應濾波的伺服電機力矩波動控制方法，其特征在于，包括如下步驟，
步驟1，根據力矩波動來源及其幅值選取自適應濾波控制器(1)的參考信號矢量，確定自適應濾波控制器(1)的階數；
步驟2，根據自適應濾波控制器(1)的輸入信號，采用自適應濾波算法從中檢出指定多個已知頻率諧波成分的幅值與相位，通過參考信號矢量各權值迭代求解與多個已知頻率諧波成分對應的自適應濾波控制器(1)的輸出信號；
步驟3，將輸出信號注入到對應各軸電流環控制器，進行諧波成分的抵消抑制，實現伺服電機的力矩波動控制。
3.根據權利要求2所述的基于自適應濾波的伺服電機力矩波動控制方法，其特征在于，步驟1中，力矩波動的來源包括齒槽效應、放大器死區效應和電流檢測誤差中的至少一種；力矩波動表現為頻率，該頻率是電流的基頻及其2、5、6、7、11、12和13次倍頻的諧波頻率。
4.根據權利要求2所述的基于自適應濾波的伺服電機力矩波動控制方法，其特征在于，步驟2中，所述的諧波成分包括電流基頻及其倍頻。
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