[發明專利]一種基于混聯式移動機器人的協同搬運平臺及控制方法

在審

• 申請號: 201711411317.4
• 申請日: 2017-12-23
• 公開（公告）號: CN108000483A
• 公開（公告）日: 2018-05-08
• 發明（設計）人: 劉玉飛;訾斌;許德章;于華;張席;錢森;汪步云;吳靖文
• 申請（專利權）人: 安徽工程大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/00;B25J9/16
• 代理公司: 合肥市科融知識產權代理事務所(普通合伙) 34126
• 代理人: 胡治中

1.一種基于混聯式移動機器人的協同搬運平臺，其特征在于，包括兩臺以上的移動夾持單元；每個移動夾持單元均由移動平臺（1）、并聯承載裝置（3）和機械手（2）構成；其中，并聯承載裝置（3）安裝在移動平臺（1）之上；在聯承載裝置（3）頂部設有一個以上的機械手（2）。

2.根據權利要求1所述的一種基于混聯式移動機器人的協同搬運平臺，其特征在于，在移動平臺（1）和/或并聯承載裝置（3）上安裝有監測系統（4）。

3.根據權利要求2所述的一種基于混聯式移動機器人的協同搬運平臺，其特征在于，監測系統（4）包括姿態傳感器（41）、載荷傳感器（42）、振動傳感器（43）和視覺傳感器（44）。

4.根據權利要求3所述的一種基于混聯式移動機器人的協同搬運平臺，其特征在于，監測系統（4）包括穩定性控制器（45）。

5.根據權利要求1所述的一種基于混聯式移動機器人的協同搬運平臺，其特征在于，在移動平臺（1）上安裝有視覺傳感器（44）、姿態傳感器（41）和振動傳感器（43）。

6.根據權利要求4所述的一種基于混聯式移動機器人的協同搬運平臺，其特征在于，姿態傳感器（41）、載荷傳感器（42）、振動傳感器（43）和視覺傳感器（44）分別與主控機相連接，單向傳輸采集到的信號。

7.根據權利要求1或6所述的一種基于混聯式移動機器人的協同搬運平臺，其特征在于，并聯承載裝置（3）包含1個上平臺（31）；

上平臺（31）為網狀輻射盤面，在網狀輻射盤面的中心設置有回轉安裝座（313）；

在上平臺（31）的底面設置有3至6個加強筋板（312）、3至6個球鉸安裝座（311）和1個支撐架（37）；其中，加強筋板（312）與球鉸安裝座（311）交叉分布；支撐架（37）位于上平臺（31）底面的中心。

8.根據權利要求4所述的一種基于混聯式移動機器人的協同搬運平臺，其特征在于，有2個以上的移動夾持單元；并設有主控機（7）、動態測試分析系統（6）、運動控制系統（5）和無線信號接收機（8）；其中，

姿態傳感器（41）、載荷傳感器（42）、振動傳感器（43）和視覺傳感器（44）均安裝在移動平臺（1）上；

動態測試分析系統（6）為一臺工控機或單片機；在動態測試分析系統（6）內設有包括動態性能數據庫（61）、運算分析模塊（62）和信號處理模塊（63）；

機械手（2）的末端設置有重物抓取裝置（23）；

主控機（7）與運動控制系統（5）、動態測試分析系統（6）和無線信號接收機（8）相連接；

運動控制系統（5）分別與2個移動夾持單元內的機械手（2）連接；

動態測試分析系統（6）和監測系統（4）相連接。