[發明專利]基于V2X車輛定位裝置及運用其的位置融合系統

在審

• 申請號: 201711409137.2
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN108267148A
• 公開（公告）日: 2018-07-10
• 發明（設計）人: 楊志偉;張盼;李增文;牛雷;蒲果;鄧杰;梁鋒華
• 申請（專利權）人: 重慶長安汽車股份有限公司
• 主分類號: G01C21/34
• 分類號: G01C21/34;G01S19/46
• 代理公司: 重慶華科專利事務所 50123
• 代理人: 康海燕

1.基于V2X車輛定位裝置，包括路測基站模塊和車載模塊；

所述路測基站模塊布置在智能交通網絡路段，其存儲有基站自身、基站四周一定距離內本地地圖及位置信息；所述車載模塊布置在車輛內，車輛內存儲本地地圖，當車輛運行到路測基站模塊管轄范圍內，所述路測基站模塊向車載模塊發送道路交通信號信息；其特征在于：

當車輛運行到路測基站模塊管轄范圍內，路測基站模塊與車載模塊進行數據幀通信；

根據發出數據幀與接收數據幀的時間差、數據幀傳輸速度計算車輛到路測基站模塊距離；

根據車輛的運動方向、車輛到路測基站模塊距離，路測基站模塊內或車輛內的本地地圖匹配獲得車輛在地圖的行駛位置和方向，從而得到車輛精確位置。

2.如權利要求1所述的基于V2X車輛定位裝置，其特征在于：

路測基站模塊接收車載模塊發送的數據幀獲得車輛的運動速度、運動方向信息，根據數據幀的時間戳與收到時間的差值獲得數據幀傳輸時間T，根據數據幀傳輸速度，計算車輛到路測基站模塊距離；

路測基站模塊根據車輛的運動方向、車輛到路測基站模塊距離，與路測基站模塊內的本地地圖匹配獲得車輛在地圖的行駛位置和方向，從而得到車輛精確位置，并將車輛的精確位置信息傳送給車載模塊。

3.如權利要求1所述的基于V2X車輛定位裝置，其特征在于：

車載模塊接收路測基站模塊發送的數據幀，數據幀包含：路測基站模塊基本信息、路測基站模塊ID信息、精確位置信息；車載模塊根據接收數據幀的時間戳及接受到的時間，獲得數據幀輸時間T，根據數據幀傳輸速度，計算車載模塊到路測基站模塊的距離；

車載模塊根據車輛的運動方向、到路測基站模塊的距離，以及路測基站模塊的精確位置，與車輛中存儲的本地地圖匹配獲得車輛在地圖上的行駛位置和方向，從而得到車輛精確位置。

4.如權利要求2所述的基于V2X車輛定位裝置，其特征在于：路測基站模塊計算的車輛到路測基站模塊距離包含車輛發出數據幀后依然為運動狀態的誤差校正值，該誤差校正值由：車輛的運動速度、運動方向，數據幀傳輸時間T，路測基站模塊發送數據幀時間間隔決定。

5.如權利要求3所述的基于V2X車輛定位裝置，其特征在于：車載模塊計算的車輛到路測基站模塊距離包含路測基站模塊發出數據幀后車輛依然為運動狀態的誤差校正值，該誤差校正值由車輛的運動速度、運動方向，數據幀傳輸時間T，路測基站模塊發送數據幀時間間隔決定。

6.采用權利要求1至5任一所述的基于V2X車輛定位裝置的車輛位置融合系統，其特征在于：還包括GNSS模塊，所述GNSS模塊獲取車輛衛星定位位置；車輛將基于V2X車輛定位裝置計算的車輛精確位置與基于GNSS模塊獲得的車輛衛星定位位置加權融合獲得車輛定位數據。