[發(fā)明專利]一種無人艇布放回收系統(tǒng)

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201711403745.2
• 申請日: 2017-12-22
• 公開（公告）號: CN108163149B
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 楊揚;陳家鑫;蒲華燕;邵文蘊;劉娜;羅均;彭艷;謝少榮;孫翊
• 申請（專利權(quán)）人: 上海大學
• 主分類號: B63B23/00
• 分類號: B63B23/00;B63B23/02;B63B23/40
• 代理公司: 北京高沃律師事務(wù)所 11569
• 代理人: 王戈

1.一種無人艇布放回收系統(tǒng)，其特征在于，包括與母船的吊索連接的對接頭和安裝于無人艇上的彈射機構(gòu)、彈射頭、云臺機構(gòu)、對接機構(gòu)和牽引線；所述彈射機構(gòu)安裝在所述云臺機構(gòu)上，所述云臺機構(gòu)用于調(diào)整所述彈射機構(gòu)的彈射角度；所述牽引線的一端與所述彈射機構(gòu)固定連接，另一端與彈射頭連接；所述牽引線用于導引所述對接頭嵌入到所述對接機構(gòu)中；所述彈射機構(gòu)用于將所述彈射頭彈射到所述母船上；所述對接機構(gòu)用于固定所述對接頭，從而將所述無人艇固定在所述吊索上；

所述彈射機構(gòu)包括彈射架和彈射頭夾持裝置；所述彈射架包括兩個彈射臂，每個彈射臂上均固定連接有彈射皮筋，每個所述彈射皮筋的尾端均連接在彈射片上；所述彈射片用于包裹住所述彈射頭，所述彈射頭夾持裝置用于夾持住所述彈射頭和所述彈射片，使所述彈射皮筋處于緊繃狀態(tài)；彈射時，所述彈射頭夾持裝置松開所述彈射頭和所述彈射片，所述彈射片和所述彈射皮筋將所述彈射頭彈射到所述母船上。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人艇布放回收系統(tǒng)，其特征在于，所述彈射頭夾持裝置包括夾持鉗、第一凸輪塊、凸輪軸和第一電機；所述彈射頭嵌在所述夾持鉗的鉗嘴中，所述第一凸輪塊嵌在所述夾持鉗的尾端；所述凸輪軸與所述第一凸輪塊固定連接；所述凸輪軸與所述第一電機輸出軸固定連接；所述第一電機轉(zhuǎn)動時通過所述凸輪軸帶動所述第一凸輪塊轉(zhuǎn)動，從而調(diào)節(jié)所述夾持鉗尾端的張合，進而控制所述鉗嘴的打開與閉合。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人艇布放回收系統(tǒng)，其特征在于，所述彈射機構(gòu)還包括攝像頭；所述攝像頭朝向所述彈射機構(gòu)的彈射方向，用于瞄準所述母船。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人艇布放回收系統(tǒng)，其特征在于，所述云臺機構(gòu)包括底座、水平方向調(diào)節(jié)電機、水平轉(zhuǎn)動板、豎直方向調(diào)節(jié)電機和豎直轉(zhuǎn)動板；水平方向調(diào)節(jié)電機固定在所述底座上；所述水平轉(zhuǎn)動板與所述水平方向調(diào)節(jié)電機的輸出軸固定連接；所述豎直方向調(diào)節(jié)電機固定連接在所述水平轉(zhuǎn)動板上；所述豎直轉(zhuǎn)動板與所述豎直方向調(diào)節(jié)電機的輸出軸固定連接；所述彈射機構(gòu)固定在所述豎直轉(zhuǎn)動板上。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種無人艇布放回收系統(tǒng)，其特征在于，所述對接機構(gòu)包括對接筒、喇叭口和對接頭固定裝置；所述喇叭口開口朝上安裝于所述對接筒頂部，所述喇叭口的形狀與所述對接頭的形狀相匹配，所述牽引線固定在所述對接筒內(nèi)，所述對接頭固定裝置安裝于所述對接筒側(cè)面，用于固定所述對接頭；在所述對接筒上部的側(cè)面設(shè)置有第一卡接口，所述對接頭的窄端設(shè)置有第二卡接口，當所述對接頭對接到所述對接筒上時，所述第一卡接口和所述第二卡接口連通，所述對接頭固定裝置通過卡入所述第一卡接口內(nèi)卡住所述第二卡接口實現(xiàn)對所述對接頭的固定。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的一種無人艇布放回收系統(tǒng)，其特征在于，所述對接頭固定裝置包括卡爪、第二電機、第二凸輪塊和彈簧；

所述卡爪包括卡爪前端、卡爪后端和卡爪轉(zhuǎn)軸；所述卡爪轉(zhuǎn)軸位于所述卡爪前端和所述卡爪后端之間；所述卡爪前端與所述第一卡接口對應，用于伸入所述第一卡接口內(nèi)卡住所述第二卡接口；所述彈簧與所述卡爪前端連接，用于拉住卡爪前端使卡爪前端伸入所述第一卡接口內(nèi)；所述第二電機的輸出軸與所述第二凸輪塊連接，所述第二凸輪塊與所述卡爪后端接觸連接；所述第二電機的輸出軸轉(zhuǎn)動帶動所述第二凸輪塊轉(zhuǎn)動，使所述卡爪后端繞所述卡爪轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動，帶動所述卡爪前端繞所述卡爪轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動。

7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的一種無人艇布放回收系統(tǒng)，其特征在于，所述卡爪的數(shù)量為兩個；兩個所述卡爪分布在所述對接筒的兩側(cè)且相對設(shè)置；在每個所述卡爪的卡爪轉(zhuǎn)軸上均固定連接一個不完全齒輪，兩個所述不完全齒輪相對設(shè)置且互相咬合；當所述第二電機驅(qū)動其中一個卡爪轉(zhuǎn)動時，通過兩個所述不完全齒輪帶動另一個卡爪轉(zhuǎn)動。